舵机调节问题！！！！！！！！

-修_心

pre_error=last_error;
last_error=error;
error=pwm_middle-pwm_offset;
pwm_offset=pwm_middle+KP*(error-last_error)+KI*error+KD*(error+pre_error-2*last_error);


  

-修_心

有问题。。

冇种爱.兂可取代

-修_心 发表于 2014-3-25 19:43
有问题。。

什么问题呢

-修_心

uint16 error=0,last_error=0,pre_error=0,pwm_middle=905;
static int pwm_offset=0;
pre_error=last_error;
last_error=error;
error=pwm_middle-pwm_offset;
pwm_offset=pwm_middle+KP*(error-last_error)+KI*error+KD*(error+pre_error-2*last_error);

if(pwm_offset<870)
  pwm_offset=870;
else if(pwm_offset>950)
  pwm_offset=950;
  

-修_心

范围不再870到950，，总是打死??

冇种爱.兂可取代

-修_心 发表于 2014-3-26 19:13
范围不再870到950，，总是打死??

你只用p   ID不用呢？？

-修_心

I 和 D不知道怎么给，，求解。。

-修_心

公式没问题吧？？

冇种爱.兂可取代

-修_心 发表于 2014-3-26 19:37
公式没问题吧？？

应该没问题吧  你先问问别人吧

-修_心

就是没人解答，，望解答！