智能车制作

标题: 求线性CCD中线提取参考例程 [打印本页]

作者: yangjie1995 时间: 2014-3-9 19:43
标题: 求线性CCD中线提取参考例程

望各位不吝赐教，给个程序参考一下，实在无从下手。

作者: stxhb 时间: 2014-3-10 23:54
由中向两边提取，或者由上次中点向两边提取，，如果左没上升沿，右没下降沿，返回提取左下降沿，右上升沿，然后判断偏差，，不要想有现成的程序，，可能技术报告上有

作者: 无线电—— 时间: 2014-3-14 16:55
for(i=start_lie; i>=10; i--)

{

////////////////////////////////////////找左邊界點

for(j=pre_left_point-3;j<=pre_left_point+10;j++)

{

if((image_data[i][j]|image_data[i][j+1]|image_data[i][j+2]|image_data[i][j+3]==1)&&(image_data[i][j-1]&image_data[i][j-2]&image_data[i][j-3]&image_data[i][j-4]==0))

{

Left_point=j;

pre_left_point=j;

border_line[i][left_border]=j;

}

}

作者: yangjie1995 时间: 2014-3-20 12:39

stxhb 发表于 2014-3-10 23:54
由中向两边提取，或者由上次中点向两边提取，，如果左没上升沿，右没下降沿，返回提取左下降沿，右上升沿， ...

请问一下从上次中线向两边搜寻左右黑线，偏移量是用现在求出的中线与上次中线的差值来确定吗？而且我车子跑起来在比较急的弯道过程中会出现丢线问题，能说一下怎样解决吗？

作者: yangjie1995 时间: 2014-3-20 12:39

stxhb 发表于 2014-3-10 23:54
由中向两边提取，或者由上次中点向两边提取，，如果左没上升沿，右没下降沿，返回提取左下降沿，右上升沿， ...

作者: stxhb 时间: 2014-3-20 19:58

yangjie1995 发表于 2014-3-20 12:39
请问一下从上次中线向两边搜寻左右黑线，偏移量是用现在求出的中线与上次中线的差值来确定吗？而且我车子 ...

我是用的与64的差值，我也丢线，现在正在换算法

作者: 隐逸流光 时间: 2014-3-20 20:14
#define LINEBREADTH 10
#define LINECONCAT    8
void AccommodFondLine(s8 *PixelAryy ,u8 PixelCount , s16 *LastLeftPixelStation,s16 *LastRingtPixelStation,u8 FAVAULE)
{
  static u8 NOLeftCount,NORingtCout ;
  s16 temp0B ,temp1B,temp2B,temp3B;
  u8 *LineStation ,LineCount ,*LineLeftStation,*LineRingtStation;
  s16 LeftMIN,LeftMAX,RingtMIN,RingtMAX;
  LineCount = 0 ;
  for(temp0B = 0 ; temp0B < PixelCount ; temp0B ++)
  {
temp1B = temp0B ;
temp2B = 0 ;
/***********
查找左边凹槽
***********/
while(temp2B <= LINEBREADTH)
   {
   temp1B -- ;
   if(temp1B < 0)
      break ;
   if( PixelAryy[temp1B] -  PixelAryy[temp0B] > FAVAULE )
   { temp2B ++ ;}
   else if(temp2B)
   { break ; }

}

/***********
查找右边凹槽
***********/
temp1B = temp0B ;
temp3B = 0 ;
while(temp3B <= LINEBREADTH)
{
   temp1B ++ ;
   if(temp1B > PixelCount)
   { break ; }
   if( PixelAryy[temp1B] -  PixelAryy[temp0B] > FAVAULE )
   { temp3B ++ ;}
   else if(temp3B)
   { break ; }
}
/***********
记录黑线位置
***********/
if(temp2B >= LINEBREADTH ){
   *LineStation = temp0B ;
   LineCount ++ ;
}else if(temp3B >= LINEBREADTH ){
   *LineStation = temp0B ;
   LineCount ++ ;
}

  }
  /**********
  根据连续性查找左右黑线位置
  **********/
  if(LineCount)
  {
temp2B = PixelCount >> 1 ;
temp1B = NOLeftCount << 1;
temp1B += LINECONCAT;
LeftMIN = *LastLeftPixelStation - temp1B ;
LeftMAX = *LastRingtPixelStation + temp1B ;
if(LeftMIN < 0)
   LeftMIN = 0 ;

if(LeftMAX > (temp2B + 1))
   LeftMAX  = temp2B + 1 ;

RingtMIN = *LastRingtPixelStation - temp1B ;
RingtMAX = *LastRingtPixelStation + temp1B ;
if(RingtMAX > PixelCount)
   RingtMAX = PixelCount ;
if(RingtMIN < (temp2B - 1)){
   RingtMIN = temp2B - 1 ;
}
temp2B = 0 ;
temp3B = 0 ;
for(temp1B = 0 ;temp1B < LineCount ;temp1B ++ )
{
   if( (LeftMIN < LineStation[temp1B])&&(LineStation[temp1B]<LeftMAX))
   {
   LineLeftStation[temp2B] = LineStation[temp1B] ;
   temp2B ++ ;
   }else if( (RingtMIN < LineStation[temp1B])&&(LineStation[temp1B]<RingtMAX))
   {
   LineRingtStation[temp3B] = LineStation[temp1B] ;
   temp3B ++ ;
   }

}

  }else
  {
NOLeftCount ++ ;
NORingtCout ++ ;
  }

  if(temp2B)
  {
NOLeftCount = 0 ;

}
}

作者: 烽魔渣中渣 时间: 2014-3-22 20:57

无线电—— 发表于 2014-3-14 16:55
for(i=start_lie; i>=10; i--)

{

表示看不太懂！能否解释一下start_lie，pre_left_point，image_data，Left_point=j，border_line是表示什么呢？谢谢

作者: 烽魔渣中渣 时间: 2014-3-22 21:03

隐逸流光发表于 2014-3-20 20:14
#define LINEBREADTH 10
#define LINECONCAT 8
void AccommodFondLine(s8 *PixelAryy ,u8 PixelC ...

呵呵！表示看不太懂，是否可以解释一下变量的意思呢！谢谢

作者: xxl123 时间: 2015-1-12 20:18

隐逸流光发表于 2014-3-20 20:14
#define LINEBREADTH 10
#define LINECONCAT 8
void AccommodFondLine(s8 *PixelAryy ,u8 PixelC ...

能否解释一下的意思*PixelAryy

作者: 申继鹏 时间: 2015-3-28 08:41

无线电—— 发表于 2014-3-14 16:55
for(i=start_lie; i>=10; i--)

{

楼主能否简单解释一下此程序的思想

作者: 黎明的海洋 时间: 2015-3-28 11:52

隐逸流光发表于 2014-3-20 20:14
#define LINEBREADTH 10
#define LINECONCAT 8
void AccommodFondLine(s8 *PixelAryy ,u8 PixelC ...

你这复制的蓝宙的算法

作者: 黎明的海洋 时间: 2015-3-28 11:55

无线电—— 发表于 2014-3-14 16:55
for(i=start_lie; i>=10; i--)

{

你这是二维数组，CCD没必要这么麻烦吧，一位数组就行了啊

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)