【讨论】闭环之于差速

2012.6.17.23

andyxu 发表于 2014-3-18 15:19
你先打开看一下……看完之后再说有没有帮助
5.1.1 基于后轮差速的运动模型

楼主  以前开环极限是多少

我想我..

恋May 发表于 2014-3-17 20:01
主动差速还是要有的，不然闭环对电机的损耗应该很大。

大神，想问一下，主动差速一般怎么给啊?我用的是阿克曼的，但是总是跳轮，改了差速之后还不行，想问一下问大神有没有什么意见？

浅笑无痕

竞赛完了才看到这篇文章，突然想到了直立车的差速，是在PWM上叠加转向分量的，默认一样的转向占空比控制两个轮子的速度是一样的，但实际这个这个受电机机械特性，两侧摩擦，速度慢的时候可能影响不大，速度快的时候你可能不给转向偏差，直立车都能转出圆环来。所以直立车的差速闭环也很重要，可以由转向偏差提供期望转速差然后叠加上编码器测得的差速值来闭环控制，再来个转向的串级，内环角速度，起飞。