循线车多岔路口识别。

我是傻逼

求大神帮助，就是智能车走迷宫遇到多叉路口，，，要如何识别啊。表示找了很多资料都不行。。。。
还有就是，转90度，我看了很多资料，只要能让车的重心停在拐角处，定轴转90度就行了，，，，关键在于如何精确停在那里。。。。。。。。
小弟不是伸手党，自己搞了快一个月了，就死在这几个瓶颈一直上不去啊，我急啊。又一直找不到资料。无奈求大神们帮帮忙。QAQ    QAQ    QAQ    QAQ    QAQ

铁匠

我也是遇到这个问题，分岔路口或者十字路口 怎么识别，怎么添加标识 ，