求帮忙卡尔曼滤波波形分析？

huster_tjs

这是mpu6050滤波后的波形，感觉效果不是很好。。。蓝色是陀螺仪输出的角速度的波形，为什么它老会在18和0之间振动呢？而且只在这两个点周围？
红色是滤波后的图像，黄色是加速度计的图像。
我这是用卡尔曼滤的波，将Q/(R+Q)调的很大，这样就使滤波后的结果比较接近测量的加速度计的图像，但是会使振动的时候波形不稳定。而如果我调小的话，滤波后的图像严重滞后加速度计的图像。。。
我该怎么调才能正常呢？


/********陀螺仪Y轴数据输出************/

QQ520

楼主。。。车子是静止的吗？没有抖动、。

清秀路

目测，陀螺仪的数据不对

huster_tjs

QQ520 发表于 2014-3-18 19:59
楼主。。。车子是静止的吗？没有抖动、。

不是，，我拿在手里面，后面的有波动的地方我晃动了几下。

huster_tjs

清秀路 发表于 2014-3-18 20:06
目测，陀螺仪的数据不对

陀螺仪的数据应该没有问题
这是我对陀螺仪测得的角速度进行积分获得的图像
蓝色是陀螺仪测得的角速度，黄色是加速度计测得的角速度
mpu6050的陀螺仪的角速度换成角度算法
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=216893&fromuid=166035

ＡＩ

陀螺仪。。。好奇怪

huster_tjs

ＡＩ 发表于 2014-3-19 09:15
陀螺仪。。。好奇怪

当我将陀螺仪按在桌面上的时候，陀螺仪输出的数据基本全部为0，但是只要我拿在手里面，即使静止，它也有跳动，不能理解的是，它为什么只往正方向跳动，而且跳动差不多都是18左右？

ＡＩ

huster_tjs 发表于 2014-3-19 12:22
当我将陀螺仪按在桌面上的时候，陀螺仪输出的数据基本全部为0，但是只要我拿在手里面，即使静止，它也有跳 ...

用示波器测了吗，跳动

delay_18

huster_tjs

ＡＩ 发表于 2014-3-19 18:42
用示波器测了吗，跳动

没有示波器，只用虚拟示波器测了。