电磁组新手请教大家关于偏差计算的方法

horizon_z40 · 发表于 2014-3-24 13:47:20

请问应该多久采集一次ad的值，采集后应该怎么判断位置，计算偏差，

蔑视者123456 · 发表于 2017-9-20 09:47:00

那是一个控制周期=10ms吧

jamesdeep · 发表于 2014-3-24 14:19:30

每一次控制周期采集一次，10ms左右即可，电感在赛道正中间感应值最大，偏离中心越大，感应值越小，你可以察看赛车在跑道正中间时电感采样值，偏差与（正中间时电感采样值-当前采样值）成递增的关系

horizon_z40 · 发表于 2014-3-24 18:55:36

jamesdeep 发表于 2014-3-24 14:19
每一次控制周期采集一次，10ms左右即可，电感在赛道正中间感应值最大，偏离中心越大，感应值越小，你可以察 ...

嗯嗯，谢谢。就是可以用pit设个10ms中断，采集电感值，然后是计算偏差，根据偏差情况，控制舵机打角对吗？

jamesdeep · 发表于 2014-3-24 19:07:59

horizon_z40 发表于 2014-3-24 18:55
嗯嗯，谢谢。就是可以用pit设个10ms中断，采集电感值，然后是计算偏差，根据偏差情况，控制舵机打角对吗？ ...

完全正确

horizon_z40 · 发表于 2014-3-24 21:30:33

jamesdeep 发表于 2014-3-24 19:07
完全正确

你好，我还是有一些不明白的。（我们学校暂时还没有赛道，有些问题也无法去实践）。假如我先只有四个传感器，就“一”字形排列，采集回电感值之后，具体应该怎么去计算这个偏差量？？你能给我点拨一下吗

jamesdeep · 发表于 2014-3-24 22:05:18

一字排列同一行只需要两个就够了，偏差 = （左 - 右），若偏差小于0，则向左打角，偏差越大，打角越大，反之。

jamesdeep · 发表于 2014-3-24 22:06:16

话说你们学校电设搞的那么厉害，智能车居然还没铺设赛道？不公平啊

horizon_z40 · 发表于 2014-3-24 22:11:06

jamesdeep 发表于 2014-3-24 22:05
一字排列同一行只需要两个就够了，偏差 = （左 - 右），若偏差小于0，则向左打角，偏差越大，打角越大，反之 ...

明白了，谢谢。我们学校这方面不行。有一些强的地方，也和学生无关吧，那是教授们的事情

dingyongbin · 发表于 2014-3-25 10:23:51

????

v8266 · 发表于 2014-4-1 19:09:03

jamesdeep 发表于 2014-3-24 14:19
每一次控制周期采集一次，10ms左右即可，电感在赛道正中间感应值最大，偏离中心越大，感应值越小，你可以察 ...

请教一下，舵机为什么选择10ms控制一次？

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