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标题: 卡尔曼滤波图像 [打印本页]

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-10 16:32
标题: 卡尔曼滤波图像
我对陀螺仪用卡尔曼滤波怎么怎样都清除不了刚开始晃动那个峰值，黄色是调过的[attach]58250[/attach]

作者: 加了盐的糖 时间: 2014-4-10 18:20
过冲好大
我用的互补滤波就两行代码波形很好减小陀螺仪的比例值直到消除过冲

作者: guo1 时间: 2014-4-10 18:47

加了盐的糖发表于 2014-4-10 18:20
过冲好大
我用的互补滤波就两行代码波形很好减小陀螺仪的比例值直到消除过冲

可以求代码？

:handshake

作者: 小孩子slc 时间: 2014-4-10 19:47
楼主，你那两条线分别是哪两条数据的线啊？

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-10 19:48

加了盐的糖发表于 2014-4-10 18:20
过冲好大
我用的互补滤波就两行代码波形很好减小陀螺仪的比例值直到消除过冲

卡尔曼和互补一起用吗？我用卡尔曼的时候，调比例如果过冲减小，那么滞后就比较大了，所以没有过分调小过冲

作者: 坦诚相待 时间: 2014-4-10 19:51

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-10 20:56

小孩子slc 发表于 2014-4-10 19:47
楼主，你那两条线分别是哪两条数据的线啊？

蓝线是加速度计滤波前的波形，就是角度，黄线的是卡尔曼滤过的

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-12 13:40

作者: znfc2 时间: 2014-4-12 13:50

加了盐的糖发表于 2014-4-10 18:20
过冲好大
我用的互补滤波就两行代码波形很好减小陀螺仪的比例值直到消除过冲

求代码

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-13 12:16
楼主你确定蓝线是加速度计吗?要是的话那过冲不算太大，你这晃动的给我感觉是陀螺仪哪，你把加速度计陀螺仪还有滤波之后的博兴都发上来

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-14 22:09

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-13 12:16
楼主你确定蓝线是加速度计吗?要是的话那过冲不算太大，你这晃动的给我感觉是陀螺仪哪，你把加速度计陀螺仪还 ...

那个过冲是我用力太大导致的，如果慢点就没了

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-15 10:53

咳咳！！！发表于 2014-4-14 22:09
那个过冲是我用力太大导致的，如果慢点就没了

那是不是陀螺仪和加速度计的方向搞反了

作者: 柳，正扬。 时间: 2014-4-15 11:02
目测你的极性搞反了，你现在是（零值-ad读取值）还是（ad读取值-零值）？反过来试试就行了。

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-15 11:16
[attach]58401[/attach]这就是三个都有的，黄色是滤过的，没有使劲晃，感觉不是反了吧

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-15 11:16

柳，正扬。发表于 2014-4-15 11:02
目测你的极性搞反了，你现在是（零值-ad读取值）还是（ad读取值-零值）？反过来试试就行了。

加速度计和陀螺仪都是AD-0值

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-15 12:09
你把陀螺仪转180度，再看看

作者: 柳，正扬。 时间: 2014-4-15 21:40

咳咳！！！发表于 2014-4-15 11:16
加速度计和陀螺仪都是AD-0值

你其他不改，用0-ad试试？

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-15 22:59

柳，正扬。发表于 2014-4-15 21:40
你其他不改，用0-ad试试？

我把陀螺仪取反，怎么图像没有反。。。不过过冲那个体现了[attach]58448[/attach]

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-15 23:03

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-15 12:09
你把陀螺仪转180度，再看看

看看上面

，其实吧我们用刚开始那个图像调直立能大致直立一会了，但是晃晃一会就跑掉了，就一直调波

作者: 柳，正扬。 时间: 2014-4-16 01:15
你的陀螺仪的值好奇怪。。感觉像是硬件融合了，你用的是购买的模块对吧？是接gyro还是angle？应该接gyro的。

作者: 柳，正扬。 时间: 2014-4-16 01:15
这是我的波形。红色是陀螺仪

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-4-16 09:49

柳，正扬。发表于 2014-4-16 01:15
你的陀螺仪的值好奇怪。。感觉像是硬件融合了，你用的是购买的模块对吧？是接gyro还是angle？应该接gyro的。 ...

买的蓝宙的，你的波挺好，我就是纳闷反向怎么感觉没效果那

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-16 17:14

咳咳！！！发表于 2014-4-15 23:03
看看上面，其实吧我们用刚开始那个图像调直立能大致直立一会了，但是晃晃一会就跑掉了，就一直调波

我的波形和你的陀螺仪方向确实是反的- -

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-16 17:16

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-16 17:14
我的波形和你的陀螺仪方向确实是反的- -

[attach]58506[/attach]

作者: wk4939 时间: 2014-4-19 20:12
这样可以立起来吗

作者: 没有道理！ 时间: 2014-11-30 18:58

咳咳！！！发表于 2014-4-10 19:48
卡尔曼和互补一起用吗？我用卡尔曼的时候，调比例如果过冲减小，那么滞后就比较大了，所以没有过分调小过 ...

求指导一下我的陀螺仪和加速度计经过卡尔曼滤波以后的图像

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