E车直立调节问题

远点水 · 发表于 2014-4-13 00:09:07

我现在有个问题，就是按照官网的方法将加速度计和陀螺仪互补滤波，但一开电机陀螺仪和加速度计融合的角度随着车子震得厉害，不能很好地得到角度的偏差值，在负一百到正一百间浮动，导致电机没力。

远点水 · 发表于 2014-4-13 09:43:46

自己顶一个！

tonystark · 发表于 2014-4-13 10:54:07

帮顶。我想问一下，官方方案2.0里面的程序。g_nCarAngle的意思就是车的倾角吧？但是我单步调试时候，发现它的值得变化与我实际倾斜角度严重不符。不知道是什么原因。是不是呢几个归一化系数的事？如果是的话，归一化系数如何求？

tonystark · 发表于 2014-4-13 10:54:31

远点水发表于 2014-4-13 09:43
自己顶一个！

帮顶。我想问一下，官方方案2.0里面的程序。g_nCarAngle的意思就是车的倾角吧？但是我单步调试时候，发现它的值得变化与我实际倾斜角度严重不符。不知道是什么原因。是不是呢几个归一化系数的事？如果是的话，归一化系数如何求？

远点水 · 发表于 2014-4-14 00:51:54

最终解决方法：如果陀螺仪和加速度计的融合积分是在以毫秒为时间内积分的，对应的积分时间就要以微分为单位，比如5ms控制直立，那么5就要除以1000，这样子就能很好地跟随真正的角度变化了。要注意时间单位要一样！

远点水 · 发表于 2014-4-14 00:54:13

tonystark 发表于 2014-4-13 10:54
帮顶。我想问一下，官方方案2.0里面的程序。g_nCarAngle的意思就是车的倾角吧？但是我单步调试时候，发现它 ...

陀螺仪和加速度计的系数要调准确。

tonystark · 发表于 2014-4-14 16:27:06

远点水发表于 2014-4-14 00:54
陀螺仪和加速度计的系数要调准确。

怎么调？有什么依据？

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