晒一下新主板（纪念那些蛋疼的日子）

张永超

Jyoun 发表于 2014-4-14 00:09
实验室的小伙伴也是这种问题，没找到原因，我觉得是反馈处理有问题。我改的“遥控直立车”都可以保持匀速 ...

这个。。。如果是四轮车闭环是真好控制。。。但是双轮车。。闭环有些和直立部分配合不好。。我现在开环跑的好。。哎。。。。

Jyoun

张永超 发表于 2014-4-14 10:40
这个。。。如果是四轮车闭环是真好控制。。。但是双轮车。。闭环有些和直立部分配合不好。。我现在开环跑 ...

直立车的速度闭环是是正反馈的，速度高于期望速度，反而加速，从而改变直立，进而减速。与四轮的不同，爬着跑直接减速即可，直立控速要与直立相配合。

张永超

Jyoun 发表于 2014-4-14 10:43
直立车的速度闭环是是正反馈的，速度高于期望速度，反而加速，从而改变直立，进而减速。与四轮的不同，爬 ...

对啊。。现在都想放弃编码器控诉了。。想直接靠加速度计。。控制在一个角度

Jyoun

张永超 发表于 2014-4-14 10:47
对啊。。现在都想放弃编码器控诉了。。想直接靠加速度计。。控制在一个角度

不用编码器就太不准确了……因为只要不是平衡位置，合外力不为0，小车就会加速，直到产生的阻力抵消重力分力，然后才能匀速……这样要控速的话，就太不稳定了，因为不知道阻力的变化情况。其实理解平衡车速度反馈是加速需要减占空比，减速需要加占空比，还是比较容易调好参数的。最近实验摄像头室的小伙伴们还是都比较稳了，速度问题好像没出现了。

张永超

Jyoun 发表于 2014-4-14 10:59
不用编码器就太不准确了……因为只要不是平衡位置，合外力不为0，小车就会加速，直到产生的阻力抵消重力分 ...

好吧。。。我qq351396821.。。貌似去年就该加你了。。去年我也是电磁。哈哈

囧zZZ

晶振离单片机太远了

满意2012

一看就是大电磁的

盲眼看世界

lianniruxi 发表于 2014-4-13 18:18
K60一、两分钟焊一块~

用的刀头烙铁吗

lianniruxi

盲眼看世界 发表于 2014-4-14 13:52
用的刀头烙铁吗

嗯 是的

天生励志

高手在民间，，