关于官方平衡方案中极性的问题

LSQ_GSQ · 发表于 2014-4-18 12:20:14

I'm_trumpet 发表于 2014-4-18 10:14
直立那里经过PD之后的角度你是怎样转换为占空比的？

pwm=-sdand-speed+/-swerve

sdand=p*a+d*r

mlhmxhabc · 发表于 2014-4-18 12:26:32

LSQ_GSQ 发表于 2014-4-18 09:14
你们是怎么个情况嘛？

往一个方向加速，不能在某个点往复

LSQ_GSQ · 发表于 2014-4-18 12:47:50

mlhmxhabc 发表于 2014-4-18 12:26
往一个方向加速，不能在某个点往复

你这个应该是速度极性反了，改一下正负号就解决了

I'm_trumpet · 发表于 2014-4-18 13:16:38

LSQ_GSQ 发表于 2014-4-18 12:20
pwm=-sdand-speed+/-swerve

sdand=p*a+d*r

你有没有看过官方的例程，那里为什么PD之后还要乘一个nPeriod才等于占空比？

LSQ_GSQ · 发表于 2014-4-23 16:34:11

速度环始终是个大问题啊，速度小点还可以将就走，速度提高一点点就直立都成问题了。。。

博学日新 · 发表于 2014-4-23 20:07:28

LSQ_GSQ 发表于 2014-4-23 16:34
速度环始终是个大问题啊，速度小点还可以将就走，速度提高一点点就直立都成问题了。。。

你们还没调好么我们速度也还没弄好。。。。

博学日新 · 发表于 2014-4-23 20:08:37

走快了一晃一晃的再大了就无法平衡了

LSQ_GSQ · 发表于 2014-4-23 21:28:20

博学日新发表于 2014-4-23 20:08
走快了一晃一晃的再大了就无法平衡了

嗯，一样的情况，我怀疑是重心不在轴上

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