摄像头直立速度控制的真正效果是什么啊？求详细求大神解答~

qylqh2012

arkey 发表于 2014-4-23 16:59
你这不知道怎么回答了，微也不知道你速度控制用的视PIT还是DMA

速度控制是 PIT0 定时器，图像是 PORTA 和PORTB 行场中断，DMA 通道采集

arkey

戥家三少 发表于 2014-4-23 14:44
取两轮的平均是不好的，因为误差积分是不同的，虽然参数一样，但实际积分起来是不一样的，特别是E车，D车 ...

是跟脉冲数相减的，我用的是D车，车子老是一个轮子转的快点，估计可能是这个原因，那你这部分的程序思路可以分享下吗？谢谢

戥家三少

arkey 发表于 2014-4-23 21:53
是跟脉冲数相减的，我用的是D车，车子老是一个轮子转的快点，估计可能是这个原因，那你这部分的程序思路可 ...

跟官网的一样的

arkey

戥家三少 发表于 2014-4-23 22:09
跟官网的一样的

你是说我的根官网的一样的还是你得啊

戥家三少

arkey 发表于 2014-4-23 22:57
你是说我的根官网的一样的还是你得啊

我的程序跟官方的一样，速度控制就是PI控制

博博

戥家三少 发表于 2014-4-23 14:44
取两轮的平均是不好的，因为误差积分是不同的，虽然参数一样，但实际积分起来是不一样的，特别是E车，D车 ...

请问大神，求两个轮子的脉冲的平均值不好！那你们用的什么方法？

戥家三少

博博 发表于 2014-4-26 14:41
请问大神，求两个轮子的脉冲的平均值不好！那你们用的什么方法？

最好把左右轮独立成两个系统，速度PI如果两个系统的话最终能调回一样。

arkey

戥家三少 发表于 2014-4-27 15:51
最好把左右轮独立成两个系统，速度PI如果两个系统的话最终能调回一样。

那你现在是酱子的吗？

戥家三少

arkey 发表于 2014-4-28 22:24
那你现在是酱子的吗？

说起这个满满都是泪啊，队友把我写的程序改了然后调好，现在跑起来后弊端开始出现，重新写了就跑不了了

maiqideliwu

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