请问官方方案直立车关于速度环的问题

mengyu139

        g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
        g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;
        g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT;  //calculate result is round per second of encode
        fDelta = TargetSpeed - g_fCarSpeed;
       
        fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
        fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I;
        g_fSpeedControlIntegral += fI;


        if(g_fSpeedControlIntegral > SPEED_CONTROL_OUT_MAX)       
                g_fSpeedControlIntegral = SPEED_CONTROL_OUT_MAX;
        if(g_fSpeedControlIntegral < SPEED_CONTROL_OUT_MIN)         
                g_fSpeedControlIntegral = SPEED_CONTROL_OUT_MIN;
        g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
        g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;


官方方案中，关于速度环，是加上PI 调节，100ms 采集脉冲，转换为速度 转每秒 ，然后进行PI调节，这里请问两个问题：（1），积分需不需要限幅度？假如PWM满值为1000， 积分项限制为多少合适？大于1000还是小于1000？
      （2），按照官方视频的讲解，先加上I 后，会出现来回摆动的现象，我将积分限幅在正负1000，发现积分值总是很快到达限幅值，是不是积分过大？一般大家 I 都是多少呢？

mengyu139

这里先谢谢指教的人了

释是圣杰

路过帮顶，同求

囧zZZ

mengyu139

囧zZZ 发表于 2014-4-25 10:25

不明觉厉啊

cah506798484

同顶

mengyu139

调试中

明星春

积分上限怎么设置？

mengyu139

明星春 发表于 2014-5-23 21:09
积分上限怎么设置？

就是限幅