卡尔曼滤波

指尖的阳光

2601819196 发表于 2014-4-28 08:18
MMA8451加速度传感器，毛刺也还好，只不过跟踪的相位滞后的有点儿严重，这个你得看是哪个参数引起的。

哦，谢谢了，我再调着试试看

2601819196

指尖的阳光 发表于 2014-4-28 08:32
哦，谢谢了，我再调着试试看

tonystark

指尖的阳光 发表于 2014-4-27 23:08
加速度计与融合的输出基本一致了，但加速度计的毛刺没办法，你们用的是什么加速度传感器？我两块都是蓝宙 ...

我也是蓝宙的啊。MMA7361集成ENC 03，就求了个20次均值，毛刺很小

指尖的阳光

2601819196 发表于 2014-4-28 08:35

今天波形调成这样了，还不是特别满意。奇怪的是加速度传感器的数据每当车的角度摆到预设的平衡角度时，加速度计的跳变很大。这样是正常的吗？顺便问下，你们是用矩阵还是非矩阵的滤波？

robby

我的毛刺也非常多 哥们你是怎么解决的

指尖的阳光

tonystark 发表于 2014-4-28 16:58
我也是蓝宙的啊。MMA7361集成ENC 03，就求了个20次均值，毛刺很小

不好意思，才看到。我中午试试，那过冲的问题有什么办法解决？是调卡尔曼的参数吗？

指尖的阳光

robby 发表于 2014-4-29 17:04
我的毛刺也非常多 哥们你是怎么解决的

将加速度计的AD值取平均会好很多，你滤波后过冲的问题解决了吗？

2601819196

指尖的阳光 发表于 2014-4-28 22:21
今天波形调成这样了，还不是特别满意。奇怪的是加速度传感器的数据每当车的角度摆到预设的平衡角度时，加 ...

矩阵还是非矩阵的滤波这个我不是很懂，但加速度及转动360其输出信号的变化应该都是很均匀的才对，匀速转动，得到的会是一个正弦波。

tonystark

指尖的阳光 发表于 2014-4-30 08:27
不好意思，才看到。我中午试试，那过冲的问题有什么办法解决？是调卡尔曼的参数吗？

没有用卡尔曼滤波。用的官方直立方案，跟踪完美

指尖的阳光

2601819196 发表于 2014-4-30 14:24
矩阵还是非矩阵的滤波这个我不是很懂，但加速度及转动360其输出信号的变化应该都是很均匀的才对，匀速转动 ...

你说的很有道理，我忽略了这些细节。再调调，受教了。