光电组电机速度PID问题？？？？

6851668 · 发表于 2014-4-28 23:07:29

速度也有反馈，可是为什么不能实现弯道减速，直道加速呢，我是光电xs128 ccd组的，求大神指点迷津啊？？？？？？

anti- · 发表于 2014-4-29 01:06:28

前提：PID参数调得比较好。
偏差大时，给慢速。
偏差小时，给中高速。
前几次偏差都很小时，给高速直冲

我们一起走过 · 发表于 2014-4-29 08:22:45

想要弯道减速，直到加速，你必须多设计几个不同的目标速度嘛，pid只是快，准，稳的到达你的目标速度

6851668 · 发表于 2014-4-29 13:53:15

我们一起走过发表于 2014-4-29 08:22
想要弯道减速，直到加速，你必须多设计几个不同的目标速度嘛，pid只是快，准，稳的到达你的目标速度

减速一般都有什么方式，我的意思是，降低占空比或者使电机瞬间反转？？？

6851668 · 发表于 2014-4-29 14:20:27

anti- 发表于 2014-4-29 01:06
前提：PID参数调得比较好。
偏差大时，给慢速。
偏差小时，给中高速。

是前几次的速度偏差么，还是舵机转角偏差。。。求教

我们一起走过 · 发表于 2014-4-29 22:10:06

6851668 发表于 2014-4-29 13:53
减速一般都有什么方式，我的意思是，降低占空比或者使电机瞬间反转？？？

恩恩，就是减小目标速度

anti- · 发表于 2014-5-1 00:29:21

6851668 发表于 2014-4-29 14:20
是前几次的速度偏差么，还是舵机转角偏差。。。求教

根据CCD算出的偏差，偏差大是弯道，给慢速；偏差小，给大点

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