光电处理白底背景

东成西就

全白色的低倒是不怕！最怕就是蓝的还反光的！

狂野的庄稼汉

值得 发表于 2014-5-9 22:16
工大最后那个动态取中线不是完整的啊，

人家能给提供思路就很好了，剩下的就的你自己去想，去测试了

追_梦

值得 发表于 2014-5-9 16:48
能不能说的详细点，有点不太明白。。。。

你可以从上次中线搜寻跳变沿来判断边界，白色应该没影响吧。。

小车车

以下内容参考电子科技大学第八届技术报告

我们就可以在CCD每一次的扫描结果中，都能得到一
组有关赛道两边黑线的数据，即：黑白跳变沿的个数及其位置，在此所说的位
置是指存放CCD数据的数组的下标。一般情况下，黑白跳变沿的个数的可能情况
为：0个、1个、2个、3个、4个以及大于4个。下面将对以上几种情况进行详细
分析。
(1)黑白跳变沿个数为0个
当黑白跳变沿个数为0个的时候，说明本次扫描中没有扫描到黑线，只能根
据历史数据来判断黑线的位置。如果上次扫描到左边的黑线并且黑线位于CCD视
野的右边，则认为车模正在过急弯，并且已经丢失了黑线位置，此时只能输出
丢失黑线之前的黑线位置数据，否则认为本次扫描中只扫描到白色赛道或者黑
色障碍，此时左边黑线位于视野最左边，右边黑线位于视野最右边；如果上次
扫描到右边的黑线，其处理方法同上；如果上次同时扫描到赛道两边的黑线，
则认为本次扫描中只扫描到白色赛道或者黑色障碍，此时左边黑线位于视野最
左边，右边黑线位于视野最右边当黑白跳变沿个数为1个的时候，如果上次扫描到左边黑线并且本次黑白跳
变沿的位置与上次左边黑线的位置相差过大，则认为本次扫描到了右边黑线，
此时的黑白跳变沿的位置即右边黑线的位置，否则黑白跳变沿的位置为左边黑
线的位置，这种情况主要用于应付赛道中的虚线段，因为虚线容易造成CCD扫描
的道路信息不连续；如果上次扫描到右边黑线，则其处理方法同上；如果上次扫描到了赛道两边
黑线，那么可以直接根据跳变沿在CCD视野的位置来确定本次黑线的位置，即如
果本次黑白跳变沿的位置在CCD视野左边，则认为本次扫描到了左边黑线，否则
认为本次扫描到了右边黑线。如图5.9.
(3)黑白跳变沿个数为2个
由于最初的大赛规则里说明了不确定比赛场地的背景颜色，为了使车模具有
更好的适应性，当黑白跳变沿个数为2个的时候，要作特殊的处理，即判断两个
跳变沿的位置是否相差很大，如果两个跳变沿的位置相差很大，则认为两个跳
变沿的位置分别是左右黑线的位置，而且赛道背景颜色为深色，否则认为两个
跳变沿的中点即为黑线的位置，而且赛道背景颜色为浅色，至于是左边黑线还
是右边黑线，其处理方法同黑白跳变沿为1个的情况黑白跳变沿个数为3个
当黑白跳变沿个数为3个的时候，可以直接确定黑线的位置，因为CCD视野中
有3个跳变沿，所以根据左右两个跳变沿与中间一个跳变沿的位置即可判断左右
黑线的位置，如果中间一个跳变沿靠近左边的跳变沿，则左边跳变沿与中间跳
变沿的位置的平均值即为左边黑线的位置，而右边跳变沿的位置即为右边黑线
的位置；否则右边跳变沿与中间跳变沿的位置的平均值为右边黑线的位置，而
左边跳变沿的位置即为左边黑线的位置当黑白跳变沿个数为4个的时候，也可以直接确定黑线的位置，即左边两个
跳变沿位置的平均值为左边黑线的位置，右边两个跳变沿位置的平均值为右边
黑线的位置。
6)黑白跳变沿的个数超过4个因为一般来说黑白跳变沿的个数不会超过4个，只有在扫描到停止线的时候才会有多于4个的跳变沿，所以当黑白跳变沿个数多于4个的时候，可以直接判断扫描到了停止线，此时可以执行停车动作

值得

追_梦 发表于 2014-5-11 09:58
你可以从上次中线搜寻跳变沿来判断边界，白色应该没影响吧。。

那连丢线也不用管了？？我去，中线一直在内部啊