知道速度太快过弯冲出跑道

△ABC≌△DEF

求大神讲解，直道速度加上来，车子特别容易冲出跑道，还有就是直道的时候车子晃的厉害，无法再code-warrior中编译舵机控制差比和的程序，总提示结果为零，另附代码
AD01_chazhi=(AD_left-AD_right)/(AD_left+AD_right);
      AD_cc[0]=AD01_chazhi;

      for(m=0;m<9;m++)               
      {
        AD_cc[m+1]=AD_cc[m];
      }
    /*  for(a=0;a<20;a++)
      {
       AD_cz[m+1]=AD_cz[m];
      }

      for(a=0;a<20;a++)
      {
        sum=sum+AD_cz[a];
      }
      AD_z=sum/20;    */
      AD_ccadd=AD_cc[0]+AD_cc[1]+AD_cc[2]+AD_cc[3]+AD_cc[4]+AD_cc[5]+AD_cc[6]+AD_cc[7]+AD_cc[8]+AD_cc[9];
      AD_c=(AD_ccadd/9);
      //DJ_PID();                                          `

      DJ_e=AD01_chazhi;      
      DJ_e0=DJ_e;
      DJ_a=(int)(DJ_p*DJ_e+DJ_dd*(DJ_e-DJ_e1));
      DJz_a=(int)(DJz_p*DJ_e+DJz_dd*(DJ_e-DJ_e1));
      if(AD_c>20||AD_c>20)                          
      {
        DJ_PWM=DJ_start+DJ_a;
        PWMDTY67=1600;
        PWMDTY23=1600;
      }
      else
      {
      PORTA=0X04;   //蜂鸣器
       DDRA=0X04;
       DJ_PWM=DJ_start+DJz_a;                                                               
       PWMDTY67=1700;//1680;
       PWMDTY23=1700;
      }
      DJ_e1=DJ_e0;



    }

大神求指教啊