直立车理论讨论

戥家三少

cherry1993 发表于 2014-5-13 18:40
楼主，我想请教一下，我们的车给很小的速度时，能正常跑。加了点速，就直接倒地不起。请指点下这是什么情况 ...

要看哪个输出变大了？估计是速度控制输出满了

蛋疼梦叶

看了这帖子后 突然豁然开朗 觉得设定值+速度值才对的！ 之前一直都是设定-速度 马上去试试 谢谢楼主了

戥家三少

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-11 13:35
这个还真未必不可行，他的设定值就是速度给定，如果先考虑匀速，那么设定值是一个定值，这就会发生：在没 ...

试过了，果然是加的比减的要稳定

~勇远缘纷~

戥家三少 发表于 2014-5-14 18:49
试过了，果然是加的比减的要稳定

恩，你们速度多快了?

戥家三少

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-14 19:18
恩，你们速度多快了?

重头开始中

MicroJIA

春暖花开谎的我 发表于 2014-5-11 14:55
大神们，没加速度闭环之前，车子往一方向加速，加过之后，一会儿往这边一会儿往那边慢慢慢慢的跑（速度很 ...

在这个基础上把速度的P减小些 ，看下效果，不好就增大一点点I（限幅），还是不好，就重新调波形

春暖花开谎的我

MicroJIA 发表于 2014-5-14 21:00
在这个基础上把速度的P减小些 ，看下效果，不好就增大一点点I（限幅），还是不好，就重新调波形

嗯，我的速度静止差不多调好了，如果平衡位置的零点调的好，不用向前冲就静止了，这个地方还是有点迷糊。。。还是要在对的方向大量实验啊。。。。谢谢啦

即刻_GaGa

个人觉得无论运动还是静止，直立控制都是主要控制。静止想想都知道，就不说了。
看运动，假设已达到设定速度时，你想因为有倾角在所以直立控制有输出，而速度已经达到，所以速度控制没输出。
忘记说了速度控制是正反馈。
再看倾角如果小了，那直立控制输出就小了，速度也小了，那速度控制怎么输出呢。没错让电机更慢，这样直立控制输出就达不到预期，加上重力作用，小车往下倒倾角就大了，然后直立控制输出就大了，速度反而大了。

戥家三少

即刻_GaGa 发表于 2014-5-15 21:49
个人觉得无论运动还是静止，直立控制都是主要控制。静止想想都知道，就不说了。
看运动，假设已达到设定速 ...

直立控制应该是少量才对，直立控制的输出是（角度设定-角度）*P+（角速度设定值-角速度）*I，稳定状态就输出少，而运动时也应该达到稳定状态才对，直立控制输出大就是车在抖动厉害的时候

笑而不语

楼主看了你给的论文，这里面有这句话。

小车先向前加速再减速至停止几秒后，继续向前加速再减速至停止，如此往复，一走一停的，总体趋势是向前挪动。。。这种情况是出现在PI值都相对适中的时候。

我就一直遇到这个问题，直立调的好好的，加速度反馈后可以保持静止不动，可是一旦给个速度在赛道上跑，就会 出现上面说的情况。。。上面说这是PI值都适中时候，就有点不理解了，