直立车理论讨论

3guoyangyang7

还有，我可不可以这么理解你的意思，设定值加上反馈量的意思是让直立间接控制速度，相当于两环合一环 ，如果要是减去的话，那就是速度环的单独控制，他与直立环有影响，这种控制思路，要找到一个平衡点

仪124

大神，什么是位置PID和增量PID，还有麻烦一下上届的论文发给我一份吗？谢谢啦，172538999@qq.com

wondre

我认为楼主说的第一个结论有点问题,因为当你跑起来时,真实速度与设定速度相差不大,所以速度输出较小,反而因为车子不在平衡角度,所以此时直立环的输出较大,当然这个验证一下就行啦(车子又拆了).
而楼主说到的速度设定值变化,请问楼主是想直立车变速跑吗?现在变速效果可以吗?

戥家三少

wondre 发表于 2014-6-26 12:23
我认为楼主说的第一个结论有点问题,因为当你跑起来时,真实速度与设定速度相差不大,所以速度输出较小,反而因 ...

现在后悔死了，早知道那些结构程序什么的都不改好。现在遇到的问题是速度控制极性真不知道怎么调好，两个现象，一个是往一边加速跑，另一个虽然能静止，但一段时间后就打转。先不说参数关系，我只想知道到底哪个现象才是速度控制应该有的现象，速度怎么都控制不了

戥家三少

3guoyangyang7 发表于 2014-6-24 00:45
还有，我可不可以这么理解你的意思，设定值加上反馈量的意思是让直立间接控制速度，相当于两环合一环 ，如果 ...

现在后悔死了，早知道那些结构程序什么的都不改好。现在遇到的问题是速度控制极性真不知道怎么调好，两个现象，一个是往一边加速跑，另一个虽然能静止，但一段时间后就打转。先不说参数关系，我只想知道到底哪个现象才是速度控制应该有的现象，速度怎么都控制不了

戥家三少

直立摄像头 发表于 2014-6-19 19:16
故保持稳定时的奔跑状态应该由速度控制为主，直立控制量十分微小？？这话有问题我觉得。

奔跑时如果达到 ...

现在后悔死了，早知道那些结构程序什么的都不改好。现在遇到的问题是速度控制极性真不知道怎么调好，两个现象，一个是往一边加速跑，另一个虽然能静止，但一段时间后就打转。先不说参数关系，我只想知道到底哪个现象才是速度控制应该有的现象，速度怎么都控制不了

直立摄像头

戥家三少 发表于 2014-6-26 13:02
现在后悔死了，早知道那些结构程序什么的都不改好。现在遇到的问题是速度控制极性真不知道怎么调好，两个 ...

去看一下官方视频，从最开始的思想做起

yxw_bob

3guoyangyang7 发表于 2014-6-24 00:35
一些个人看法，不知道对不对，倾角决定的不是速度，是加速度，和速度关系不是瞬时关系，应该是一个物理的变 ...

赞一个。重力矩会引起角速度，从而产生加速度。sigma(F)=ma;sigma(M)=sigma(F.L)=I•角加速度，M为转矩，I为转动惯量。

僵祖sky

学习一下

鸟人

大神 你改后的效果怎么样？ 还有我发现我的左转弯有点停顿 转起来很困难 你觉得是什么原因？