光电组跑的时候总是左右摆

快乐！ · 发表于 2014-5-12 23:59:04

王岩1991828 发表于 2014-5-12 23:31
你的是怎么通过CCD控制舵机的

由车的位置坐标来控制

王岩1991828 · 发表于 2014-5-13 16:41:48

快乐！发表于 2014-5-12 23:59
由车的位置坐标来控制

我的是通过CCD输出的偏差值控制的，但是只要车有一点抖动舵机就有反映，来回打方向，导致车左右晃，不能稳定，尤其是弯道到直道的时候，很难稳定。说说你的控制思想吧·····

xunzhou · 发表于 2014-5-13 16:46:31

楼主有加微分吗？

快乐！ · 发表于 2014-5-13 20:25:54

王岩1991828 发表于 2014-5-13 16:41
我的是通过CCD输出的偏差值控制的，但是只要车有一点抖动舵机就有反映，来回打方向，导致车左右晃，不能稳 ...

例如将赛道分为-10~10，根据它的坐标来控制舵机，只要搜线搜稳了，没问题

小布的梦 · 发表于 2014-5-13 20:32:25

d大啦小点试试

王岩1991828 · 发表于 2014-5-13 21:15:09

快乐！发表于 2014-5-13 20:25
例如将赛道分为-10~10，根据它的坐标来控制舵机，只要搜线搜稳了，没问题

这样会不会太机械性了？？

三色瑾 · 发表于 2014-5-14 09:16:24

直道要分清你车是偏离控制目标还是接近控制目标加微分。

灬爱 · 发表于 2014-5-14 09:31:11

可以调节前瞻！可能是你舵机中心没找好！

yyyzrxh · 发表于 2014-5-14 10:37:00

平滑滤波

快乐！ · 发表于 2014-5-14 19:35:43

王岩1991828 发表于 2014-5-13 21:15
这样会不会太机械性了？？

还将就用吧！

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