电磁车过弯滑过去，车轮干净，赛道也是OK的，是差速问题吗？还是PD参数不对？

jieyingxiao · 发表于 2014-5-17 07:30:37

chenqiang 发表于 2014-5-16 21:57
安克曼转角模型。。。。。能具体说说吗？百度不到=。=谢谢啦

WXLmjr · 发表于 2014-5-17 10:10:26

v8888 发表于 2014-5-16 21:18
中心在电池前方约5mm处。差速现在就是角度乘于一个系数。就要校内赛了，代码不能改了。现在在新跑道上就发 ...

不是不能改，差速和你的舵机转向控制算法和速度控制PID关系不大，只要系数算的准确（根据自己小车的几何参数，我的是拿尺子测过，再画到CAD上计算某些角度的）会有出乎你意料的好效果。差速算法，计算出后轮的目标差速，然后用PID速度调节就行。

WXLmjr · 发表于 2014-5-17 10:13:51

chenqiang 发表于 2014-5-16 21:57
安克曼转角模型。。。。。能具体说说吗？百度不到=。=谢谢啦

你搜索的关键字不对，要搜“电子差速”找到相关论文，然后把它应用到你的车上，这就是转说中的理论结合实践。效果非常不错。

chenqiang · 发表于 2014-5-17 11:15:19

jieyingxiao 发表于 2014-5-17 07:30
http://www.znczz.com/thread-97426-1-1.html

恋may大神的帖子

太感谢了。

chenqiang · 发表于 2014-5-17 11:15:44

WXLmjr 发表于 2014-5-17 10:13
你搜索的关键字不对，要搜“电子差速”找到相关论文，然后把它应用到你的车上，这就是转说中的理论结合实 ...

谢谢大神！！

caibolin · 发表于 2014-5-17 14:02:48

我也感觉差速很无力，试验过可是效果不是好~

七色 · 发表于 2014-5-17 14:18:28

我也不太懂，但是滑出去这种现象，你可以根据实际生活想一下，当你开车时，什么情况在弯道会侧滑，一种有可能是摩擦力，还有一种可能是，当前速度比较高，舵机转向比较急

WXLmjr · 发表于 2014-5-18 12:18:33

caibolin 发表于 2014-5-17 14:02
我也感觉差速很无力，试验过可是效果不是好~

在各种赛道元素下，如直角弯，大S弯，270°+十字交叉的弯道，不论直道弯道全程匀速2.7m/s。这就是好差速的结果。

caibolin · 发表于 2014-5-18 17:56:37

WXLmjr 发表于 2014-5-18 12:18
在各种赛道元素下，如直角弯，大S弯，270°+十字交叉的弯道，不论直道弯道全程匀速2.7m/s。这就是好差速的 ...

差速是需要拟合偏差量，然后再求差速吗~

v8888 · 发表于 2014-5-19 00:40:45

WXLmjr 发表于 2014-5-17 10:10
不是不能改，差速和你的舵机转向控制算法和速度控制PID关系不大，只要系数算的准确（根据自己小车的几何参 ...

现在过了校内赛，会试试的

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