电磁组的 用动态P的 进来讨论一下吧~

々炫天空/yiw

首先 我的小车 增量式PID 丢线也做了优化 基本上在赛道上都能返回正相关的偏差  是二次拟合的P Y=A+B^2  现在没加D
但是老是发现 舵机会打死
就是说明明回来赛道了 舵机还是打死
我用电脑调试 之后发现 是当小车偏离赛道时动态P的幅值过大 导致回来的时候 赛道提供的误差不能抵消之前出去的时候累积的误差
我做了限幅 然后好了点  
但是最近换了新赛道 就又是不行了 我用定P就绝对不会卡死 为什么动态P 就是不行呢？
如果再对P限制 那不是就失去动态P的意义了 大神的都是怎么处理的呢？
先谢谢指导了:)  

dingyongbin

....

xunzhou

敢问楼主你的动态P是如何计算的？是根据车的位置求出相应的P值还是求出P的增量？

々炫天空/yiw

xunzhou 发表于 2014-5-18 10:10
敢问楼主你的动态P是如何计算的？是根据车的位置求出相应的P值还是求出P的增量？

根据误差 不过就像我说的 好像有BUG  不知道为什么····

xunzhou

那根据误差求出的是P值本身还是P的变化量？比如现在误差为10，那你求出的是P=2.0还是P+=0.2？

々炫天空/yiw

没有那么复杂 P就直接计算出来了 没有再用增量式····

【征程】

拟合根据偏差来的嘛？我是光电组的，我用偏差拟合出一个P的二次函数方程，，感觉不是很好。

horizon_z40

请教，P是怎么拟合的？

头上两只角

【征程】 发表于 2014-5-18 11:16
拟合根据偏差来的嘛？我是光电组的，我用偏差拟合出一个P的二次函数方程，，感觉不是很好。

嗯。。 一样的效果。

々炫天空/yiw

头上两只角 发表于 2014-5-18 13:09
嗯。。 一样的效果。

一样的效果？   你也感觉用二次拟合p 不好吗？

xunzhou

我有一点没太明白，楼主所说的“当小车偏离赛道时动态P的幅值过大 导致回来的时候 赛道提供的误差不能抵消之前出去的时候累积的误差”是什么情况。按我的理解如果是纯比例控制，输出应该仅与偏差的数值有关，如果偏差为0时P=1，那么无论什么情况只要偏差回到0的时候P值都应该是1才对呀，为何还会有累积呢？