直立速度控制的P出现的问题

zlshang · 发表于 2014-5-20 19:15:02

现在出现的问题是，速度控制的P加大后的确在跑的途中比较匀速，而且在车子刚开始的时候从0到达预设速度的时间也大大减少了，但是出现拐弯不稳定时，很容易前后晃动很大，然后就直接倒下了。
p减少又不会匀速啊怎么破大家是怎么做的怎么解决的

zlshang · 发表于 2014-5-20 19:25:45

怒顶起来

飞之路 · 发表于 2014-5-20 20:33:01

zlshang 发表于 2014-5-20 19:25
怒顶起来

我也越到了这个问题，不懂怎么解决

林JJ · 发表于 2014-5-21 09:00:48

我觉得要不就加大角度控制哎的P，要不就降低速度控制的另一个参数

zlshang · 发表于 2014-5-21 10:34:53

林JJ 发表于 2014-5-21 09:00
我觉得要不就加大角度控制哎的P，要不就降低速度控制的另一个参数

速度P加大了现象更加严重倒是I的变化现象不怎么明显啊

xingyujie · 发表于 2014-5-21 15:58:05

P加大，过冲比较严重，目前试了几种PID，好像都不能抑制过冲，不知道你有没有遇到这个问题

zlshang · 发表于 2014-5-21 19:04:22

xingyujie 发表于 2014-5-21 15:58
P加大，过冲比较严重，目前试了几种PID，好像都不能抑制过冲，不知道你有没有遇到这个问题

速度控制上我只用了PI 现在效果一直不理想后期可能加多一个D

xingyujie · 发表于 2014-5-21 20:33:44

zlshang 发表于 2014-5-21 19:04
速度控制上我只用了PI 现在效果一直不理想后期可能加多一个D

加D吧，效果很好的

林JJ · 发表于 2014-5-21 23:57:16

zlshang 发表于 2014-5-21 10:34
速度P加大了现象更加严重倒是I的变化现象不怎么明显啊

我是说加大角度的P，或者加大速度I

MicroJIA · 发表于 2014-5-22 07:29:55

xingyujie 发表于 2014-5-21 20:33
加D吧，效果很好的

我加D怎么不稳定了呢求教大哥啊 D是不是等于这次减去上次乘以参数D然后是加上这个结果啊

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