有人懂CAN总线协议吗？它是怎么实现一对一通讯的？

尕玍紿

CAN总线是以广播的方式将数据发送到总线上的，不存在目标对象的地址，那CAN是怎么实现一对一的通讯的呢？印象中也有另一种通讯协议也是这样以广播的形式发送数据的，但是它把目标对象的地址融合在了发送出去的数据里，所有对象在接收到数据后，会对数据进行分析，从而知道这数据是不是发给它的，即如果接收到的数据中包含的地址信息与自身的一致，则表示是发给自己的，那他就会接收；否则则会丢弃，从而实现一对一的通讯。我想问的是CAN通讯协议是怎么实现一对一的通讯的？它的数据中没有包含类似这样的信息啊。

CAN通讯内容的数据结构，即数据帧的数据结构：

数据帧由7 个段构成。

(1)  帧起始 （标准格式 和 扩展格式一样：1bit 显性电平0）

表示数据帧开始的段。

(2)  仲裁段 （标准格式：11bit的基本ID；扩展格式：11bit的基本ID + 18bit的扩展ID）

表示数据的优先级。

(3)  控制段 （标准格式：1bitIDE + 1bit保留位 + 4bit数据字节数；扩展格式：2bit保留位 + 4bit数据字节数）

表示保留位 及 数据的字节数 的段。

(4)  数据段 （标准格式 和 扩展格式一样：0 - 8字节）

数据的内容，可发送0 ～8 个字节的数据。

(5) CRC 段 （标准格式 和 扩展格式一样：15bitCRC顺序 + 1bitCRC界定符）

检查帧的传输错误的段。
[注]CRC 顺序是根据多项式生成的 CRC 值，CRC 的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。
    接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。

(6) ACK 段 （标准格式 和 扩展格式一样：由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位构成）

表示确认正常接收的段。

【注】
发送单元的 ACK段：发送单元在 ACK段发送 2 个位的隐性位。
接收单元的 ACK段：
接收到正确消息的单元在 ACK槽(ACK Slot)发送显性位， 通知发送单元正常接收结束。
这称作“发送 ACK”或者“返回 ACK”。 发送 ACK 的是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，接收到正常消息的单元发送单元不发送 ACK。所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC错误的消息。

(7)  帧结束

表示数据帧结束的段

尕玍紿

http://hi.baidu.com/xiaomambzh/item/edc955f09ea7a51ad6ff8c2e

lf1286

依据仲裁机制。

尕玍紿

lf1286 发表于 2014-5-21 17:33
依据仲裁机制。

谢谢...这个我搞明白了。
通过配置滤波寄存器和滤波屏蔽寄存器能实现。
那个，用K60能直接实现CAN总线通讯吗？好像还得加CAN收发器（如：pca82c250C）才行是不是？

lf1286

是的

尕玍紿

lf1286 发表于 2014-5-22 18:09
是的

两个板子实现CAN通讯，这样连接可以吧？（CANH接CANH,CANl接CANL，只是简单的两条导线，10cm左右，不是双绞线）一直调不通，看到手册上说传输介质要是双绞线、光纤什么的，我这样接可以吗？

lf1286

那么短没问题的。因为没见到你的具体的东西，建议：硬件方面，检查有没有出现信号反射振荡，加稳定器件。如果硬件没问题，那软件设置对了没。

尕玍紿

lf1286 发表于 2014-5-23 11:21
那么短没问题的。因为没见到你的具体的东西，建议：硬件方面，检查有没有出现信号反射振荡，加稳定器件。如 ...

硬件方面，检查有没有出现信号反射振荡。这个怎么检查啊？
我现在发现问题的所在了，发送一直不成功，所以应该是发送方出现了问题。我触发发送请求后，读取了发送控制寄存器TXBNCTRL的值发现：TXERR位被置位了，即发生了总线错误。现在正在仔细的阅读CAN协议的内容和了解mcp2510的发送流程，目标就是：了解什么叫：“总线错误”，什么原因会导致“总线错误”，怎么解决“总线错误”，我想我弄懂这些应该就没问题了。针对这方面，你有什么好建议吗？
发送控制寄存器TXBNCTRL的描述如下图：

触发发送请求后，即将bit3：TXREQ位置1后，
再读取这个寄存器的值，bit6=0； bit5=0；bit4=1（发生了总线错误）

尕玍紿

搞定了。是我的板子有问题，换了板子后就能通讯了。

lf1286

搞定了就好。