直立车进湾减速，不要说是陀螺仪没安装水平

dingpiao190 · 发表于 2014-5-27 15:21:35

今年做的摄像头，现在不管是左转弯还是右转弯，进弯后都会明显的减速，一时也想不到是什么原因，看看各位盟友遇到过这种问题没有

望月逍遥 · 发表于 2014-5-27 15:57:09

直立车走走停停怎么弄啊、、、

xuanwozhe · 发表于 2014-5-27 16:30:20

速度闭环用的是增量式PID吗？一个技术文档上说，增量式本来就会出现入弯减速的现象，需要自己选择合适一点的参数。我现在也是入弯减速明显

dingpiao190 · 发表于 2014-5-27 16:36:01

xuanwozhe 发表于 2014-5-27 16:30
速度闭环用的是增量式PID吗？一个技术文档上说，增量式本来就会出现入弯减速的现象，需要自己选择合适一点的 ...

采用的位置式PID，分成多次来调节的算法，我一时也找不到原因，不知道是程序的问题还是机械问题

dingpiao190 · 发表于 2014-5-27 16:40:34

望月逍遥发表于 2014-5-27 15:57
直立车走走停停怎么弄啊、、、

调参数

ppdm · 发表于 2014-5-27 16:40:35

一样我们也是入弯会减速但这是正常现象，当然调参是关键

夏奇啦 · 发表于 2014-5-27 22:15:51

也有这种情况，初步感觉是方向控制量影响到速度控制量

qq1358381353 · 发表于 2014-5-27 22:25:43

参数鲁棒性不强，，，，

Traveling_light · 发表于 2014-5-27 22:41:59

我也是左右转都减速，困扰快两个月了，之前还暂时用转向陀螺仪来使过弯加速抵消原来的减速，最近买来了E车，打算装完车参数都重调一遍，希望能找到问题 PS：我用的是增量式pid，看了3楼说的，或许我是这个原因，也祝楼主能早日解决问题。

张永超 · 发表于 2014-5-27 23:10:46

减速是很正常的。。肯定有些损失。。。

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