弯道策略

中华旺仔

动感小麦兜

戥家三少 发表于 2014-5-30 22:04
动态绝对能调到漂移，因为我今天就已经调到漂移 了

所谓的动态是不是根据偏差大小分段给pd？

动感小麦兜

I'M_Not_The 发表于 2014-5-30 22:34
最好的方案是不补线，越补中线偏差的误差越大

不补线的话在连续270度弯岂不是很容易冲出去？

动感小麦兜

majorfog 发表于 2014-5-30 23:33
不补线高速冲180°和十字回环会出去，我已经遇到这个问题很久了

当补完的中心线小于0，你们有没有用？

动感小麦兜

无声的音乐 发表于 2014-5-31 00:03
经验告诉我，算出的center连续平滑是高速的前提，所以用哪种方案你自己衡量，

更新线宽算出的中线很平滑，稍一滤波看起来就特别好看，但不知为何在小弯处过的不平滑，突然拐一个角度，不连续，不知你们有没有这个问题，另外当中线小于0时，要不要再用？

I'M_Not_The

动感小麦兜 发表于 2014-5-31 07:55
不补线的话在连续270度弯岂不是很容易冲出去？

不是还看到另外一条吗，根据另外一条线走

动感小麦兜

I'M_Not_The 发表于 2014-5-31 08:03
不是还看到另外一条吗，根据另外一条线走

额，我用的是根据边线推算出中心，然后再求偏差，这种情况的话就必须有个中心值才行，看来大神用的是更高级的方法了。

zhangtaotao717

动感小麦兜 发表于 2014-5-31 07:59
更新线宽算出的中线很平滑，稍一滤波看起来就特别好看，但不知为何在小弯处过的不平滑，突然拐一个角度， ...

你是怎么更新线宽的，直接乘以一个系数吗？

LSQ_GSQ

更新线宽这个方法也许不错，我其实是用的默认线宽补线，对于中心线都不敢滤波，一滤就偏老远

动感小麦兜

zhangtaotao717 发表于 2014-5-31 08:31
你是怎么更新线宽的，直接乘以一个系数吗？

就是用上一次的宽度加到本次丢线的行数上，坏处看1楼图片，当车出弯时容易把上方直道部分的宽度加大