一夜的疑惑，一起讨论下

stxhb

stxhb 发表于 2014-6-6 10:38
我也熬了一夜，前晚新赛道跑了3.2m左右，今晚去跑就完全不行了，目前原因已找到，边沿识别问题，已经轮胎没 ...

准确的说，是连续第7个通宵了

abacrya、军

stxhb 发表于 2014-6-6 10:42
准确的说，是连续第7个通宵了

厉害啊、、、、队友不给力。。。。通宵次数比你多点。我是硬件软件全来。不过硬件是强项，。。你的边沿检测是什么问题呢？        轮胎我接着磨。。。

abacrya、军

易湘鑫 发表于 2014-6-6 10:39

前辈。能给个思路不？  谢谢

abacrya、军

泪痕 发表于 2014-6-6 10:40

前辈，能给个思路不？  谢谢

stxhb

abacrya、军 发表于 2014-6-6 11:17
厉害啊、、、、队友不给力。。。。通宵次数比你多点。我是硬件软件全来。不过硬件是强项，。。你的边沿检 ...

不同光线下，边缘所取得阈值不同，，而且有可能十字全白时发生误判，，轮胎跑了一晚上，感觉好多了，估计是在空调房吹了一天，出问题了

abacrya、军

stxhb 发表于 2014-6-6 11:21
不同光线下，边缘所取得阈值不同，，而且有可能十字全白时发生误判，，轮胎跑了一晚上，感觉好多了，估计 ...

我用的是差分算法和动态阀值，，，就是为了应对光线分布不均匀的，，，，嗯嗯   谢谢你的经验。。。。还有就是：反应慢怎么解决呢？     参数在大就晃动了，，，

stxhb

abacrya、军 发表于 2014-6-6 11:25
我用的是差分算法和动态阀值，，，就是为了应对光线分布不均匀的，，，，嗯嗯   谢谢你的经验。。。。还有 ...

反应慢是机械反应慢，舵机频率低，舵机电压低，前瞻太近？
还是程序问题，控制周期长， 舵机PID调节过度，还是根本搜线就有问题？

abacrya、军

stxhb 发表于 2014-6-6 11:37
反应慢是机械反应慢，舵机频率低，舵机电压低，前瞻太近？
还是程序问题，控制周期长， 舵机PID调节过度 ...

嗯   。。。。(舵机固有反应频率300HZ，舵机电压6.0V误差+-0.1V左右，前瞻40CM（前轮到看到的距离），程序周期6MS，一周期控制一次舵机）我会一个个排查的、、、  谢谢啦  

stxhb

abacrya、军 发表于 2014-6-6 11:45
嗯   。。。。(舵机固有反应频率300HZ，舵机电压6.0V误差+-0.1V左右，前瞻40CM（前轮到看到的距离），程序 ...

前瞻短了点，导致打角慢了吧？

君威

abacrya、军 发表于 2014-6-6 10:14
锉刀。。我试试。。。那反应慢怎么解决的？  能给个思路么？  谢谢啦

    轮胎磨好的前提下再跑，如果有些弯道经常出问题最好是用串口发一下赛道的数据回来看，很可能是算法的原因。