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[策略类] 电磁组采集信号后如何处理

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发表于 2014-6-7 08:37:23 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
从开始让车跑到现在我们一直在尝试各种算法,但是电感伸出赛道之后一直处理不好。伸出之前用左减右可以对车进行控制的不错,伸出去之后电感差值急剧减小,车的转角也就小了,这与车需要的大角正好矛盾。我们第一次做车,请大神指教
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发表于 2016-7-24 21:16:37 | 只看该作者
我刚参加西部赛。我是用的三电感方案(中间电感测距离,两侧电感测方向)和两电感方案(差比和)的融合。本来最初是三电感方案,可是由于是直立车,中间电感的高度会变,所以路径有小偏差的时候检测不到。然后试着用两电感方案,可是偏差稍稍大一点了之后,再大一点差比和的值会减小。最终用了一个式子把三电感和两电感融合了。。。。。方法挺另类的吧,但是挺好用的
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发表于 2014-6-7 08:59:45 | 只看该作者
电感伸出赛道之后,就必须涉及丢线处理啦(最简单的处理就是设定一个阈值,小于它了就用回上次的有效值,甚至角度打死也不为过)。

还有舵机的PD算法的P值要往上加大
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发表于 2014-6-7 10:27:32 | 只看该作者
同意楼上做法!
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发表于 2014-6-7 12:31:51 | 只看该作者
嗯  学习了 我是小于一个值后 舵机直接满舵
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 楼主| 发表于 2014-6-7 18:35:19 | 只看该作者

RE: 电磁组采集信号后如何处理

gsc617 发表于 2014-6-7 08:59
电感伸出赛道之后,就必须涉及丢线处理啦(最简单的处理就是设定一个阈值,小于它了就用回上次的有效值,甚 ...

内容那个阈值是指的什么?是说两侧电感的读数还是两个电感之和?我们之前用的电感之和。但是效果不好。还有,舵机打死之后小车的最小转弯半径应设为多少,我们最小能达到30,这个对于今年最小半径50是不是太小了?
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发表于 2014-6-7 20:15:03 | 只看该作者
zhangjin 发表于 2014-6-7 18:35
内容那个阈值是指的什么?是说两侧电感的读数还是两个电感之和?我们之前用的电感之和。但是效果不好。还 ...

那个阈值是指你自己采集的ad值或者已经转换的处理值(我的阈值是经过滤波处理的ad值,
用冒泡法找出最大的值,设定最大值为小于70定为丢线处理,这个70就是阈值。)当然还有别的方法。。。

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发表于 2014-6-10 09:43:15 | 只看该作者
学习啦!顶顶!!!
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发表于 2015-1-27 20:24:56 | 只看该作者
長知識了
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涨姿势,,谢谢
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发表于 2015-2-7 12:31:12 | 只看该作者
学到了:lol:lol:lol
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