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亿加合和智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 追逐类 › 电磁组采集信号后如何处理

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[策略类] 电磁组采集信号后如何处理

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电梯直达

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1^#

发表于 2014-6-7 08:37:23 | 只看该作者回帖奖励

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从开始让车跑到现在我们一直在尝试各种算法，但是电感伸出赛道之后一直处理不好。伸出之前用左减右可以对车进行控制的不错，伸出去之后电感差值急剧减小，车的转角也就小了，这与车需要的大角正好矛盾。我们第一次做车，请大神指教

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爱静茹的好鱼亲

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发表于 2016-7-24 21:16:37 | 只看该作者

我刚参加西部赛。我是用的三电感方案（中间电感测距离，两侧电感测方向）和两电感方案（差比和）的融合。本来最初是三电感方案，可是由于是直立车，中间电感的高度会变，所以路径有小偏差的时候检测不到。然后试着用两电感方案，可是偏差稍稍大一点了之后，再大一点差比和的值会减小。最终用了一个式子把三电感和两电感融合了。。。。。方法挺另类的吧，但是挺好用的

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发表于 2014-6-7 08:59:45 | 只看该作者

电感伸出赛道之后，就必须涉及丢线处理啦（最简单的处理就是设定一个阈值，小于它了就用回上次的有效值，甚至角度打死也不为过）。

还有舵机的PD算法的P值要往上加大

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3^#

发表于 2014-6-7 10:27:32 | 只看该作者

同意楼上做法！

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发表于 2014-6-7 12:31:51 | 只看该作者

嗯学习了我是小于一个值后舵机直接满舵

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楼主| 发表于 2014-6-7 18:35:19 | 只看该作者

RE: 电磁组采集信号后如何处理

gsc617 发表于 2014-6-7 08:59
电感伸出赛道之后，就必须涉及丢线处理啦（最简单的处理就是设定一个阈值，小于它了就用回上次的有效值，甚 ...

内容那个阈值是指的什么？是说两侧电感的读数还是两个电感之和？我们之前用的电感之和。但是效果不好。还有，舵机打死之后小车的最小转弯半径应设为多少，我们最小能达到30，这个对于今年最小半径50是不是太小了？

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发表于 2014-6-7 20:15:03 | 只看该作者

zhangjin 发表于 2014-6-7 18:35
内容那个阈值是指的什么？是说两侧电感的读数还是两个电感之和？我们之前用的电感之和。但是效果不好。还 ...

那个阈值是指你自己采集的ad值或者已经转换的处理值（我的阈值是经过滤波处理的ad值，
用冒泡法找出最大的值，设定最大值为小于70定为丢线处理，这个70就是阈值。）当然还有别的方法。。。

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发表于 2014-6-10 09:43:15 | 只看该作者

学习啦！顶顶！！！

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ら_卖女孩の火柴

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发表于 2015-1-27 20:24:56 | 只看该作者

長知識了

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发表于 2015-2-7 11:27:58 | 只看该作者

涨姿势，，谢谢

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10^#

发表于 2015-2-7 12:31:12 | 只看该作者

学到了

:lol:lol:lol

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