（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

yyyzrxh · 发表于 2014-6-12 21:19:08

5楼说的是位置式，楼主的确是增量式，Kp调节有静差，加入Ki就能达到期望值

金刚才才 · 发表于 2014-6-12 21:44:30

同样顶了加油

麦籽小立 · 发表于 2014-6-12 22:00:45

方便面广告发表于 2014-6-12 20:01
问别人要代码，我还是问不出口的，我只是请教下，我这个式子没错吧，为什么我调P不会达到我的期望值，只有 ...

你稍微算一算偏差就知道大概每个值该加多少了

方便面广告 · 发表于 2014-6-12 22:00:07

lm342794214 发表于 2014-6-12 21:01
纯比例调节一般是达不到期望值的，因为即使没达到期望值，系统也能够稳定（这个稳定不是你所期望的稳定，至 ...

舵机的位置式PID能理解，P*偏差可以理解成直接给予舵机PWM，I是一个累加项，会把一些不必要的偏差累加进去，D项式D*（本次偏差-上次偏差），可以起到稳定和预测的作用，但是增量式就理解不过来了。先调P吧，加的很大都到不了期望值（相差非常大啊），加了一点点I进去就能达到

方便面广告 · 发表于 2014-6-12 22:02:28

lixin101357 发表于 2014-6-12 20:15
如果只有P的话肯定会存在超调量、、加了I的话会消除净差、、、你加了D的话会提高你系统的响应速度，但是会影 ...

空载和负载调节相差很大啊，怎么调节负载，能点拨一下吗

iazyooo · 发表于 2014-6-12 22:10:21

方便面广告发表于 2014-6-12 20:01
问别人要代码，我还是问不出口的，我只是请教下，我这个式子没错吧，为什么我调P不会达到我的期望值，只有 ...

P调节本身就会有偏差简单来说，当前稳定状态下输入0设定0状态0 p=1 如果设定变成1了，等到稳定的时候输入会增大到0.5 这个时候设定1 状态0.5 输入0.5 而积分I的作用是，每次看一下如果还没达到设定值就改一下输入直到达到设定值为止。。简单来说就是这个样子

※失舵 · 发表于 2014-6-12 22:10:27

同样问题多多，但是为兴趣而来，考研都是浮云，是男人所以我坚挺

开灰机的灰机 · 发表于 2014-6-12 22:13:53

没有I 会有稳态误差

Dark_Knight · 发表于 2014-6-12 22:35:51

状态负反馈，飘过

afd · 发表于 2014-6-12 22:57:02

顶了

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