（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

zhangtaotao717

方便面广告 发表于 2014-6-12 20:15
公式我看过很多技术报告了，应该是没有错了，我现在只能想到的是存储的偏差有问题，有时候累了看看窗外想 ...

我也是啊，我不求速度了，只要自已能坚持到底就行了！加油！

wucheng_an

加油，都是一个人在做，曾经想哭，但是就是不想放弃，现在突然想放弃了，但是想想自己一个人走过来的艰辛，不管结果如何，我还是想去大赛赛场上走一圈，算是真真的无悔吧

炒炒

wucheng_an 发表于 2014-6-16 22:23
加油，都是一个人在做，曾经想哭，但是就是不想放弃，现在突然想放弃了，但是想想自己一个人走过来的艰辛， ...

加油↖(^ω^)↗，，顶住

爱之车

是在调试恒定的速度嘛？ 你的这个式子没写错 但是调试速度一般就用增量式pi  先把 kp 给0  然后 Ki 值给大点  让电机速度在一个范围内稳定的抖动 可以明显的区分出来。到了这样之后在给Kp 由小增到大 慢慢的 电机就会稳定下来 在一个很小的范围内抖动  可以这样调试  哈哈 这是今天刚刚学习的  我的这样基本可以调到恒速   

迷路在未来

爱之车 发表于 2014-6-19 02:40
是在调试恒定的速度嘛？ 你的这个式子没写错 但是调试速度一般就用增量式pi  先把 kp 给0  然后 Ki 值给大点 ...

那D值呢？

重生

方便面广告 发表于 2014-6-13 14:44
要是这么说的话，位置式与增量式都能推出PID最基本的表达，不知道这样说正不正确

PID就是PID 位置式只是数字式PID而已，相当于是PID的一种计算机算法，而增量式本来就是用位置式的公式推导而来的

一粒尘埃

可以看下这份文档

qylqh2012

一定要加油· 我们连半米的速度都没有的~   

中泽赤那

jieyingxiao 发表于 2014-6-13 15:23
同样一个人，顶
楼主测没测量过没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值?
如果没有的话，建议测一下 ...

没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值。pulse 和wnat_speed会有关系吗？没有PIDdling意思是P、I、D都等于0吗。谢谢！

jieyingxiao

中泽赤那 发表于 2014-7-4 20:00
没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值。pulse 和wnat_speed会有关系吗？没有PIDdling意思是P、I、 ...

就是先固定占空比让电机转，用编码器测量这时的周期性反馈值是多少，这样测出来后，方便PID运算。如果不这样的话，只有随便试参数了，那就太麻烦，浪费时间。