直立摄像头车向一个方向加速，求破

晓风残月、

晓风残月、 发表于 2014-6-27 10:01
这是我的这个函数，，你看下哪里不对
void MotorOutput(void) //这个函数式PWM的融合函数，，即角度 速度 ...

另外加上这个函数 车就不直立了，一个劲的往上不满足直立的方向去直到不满足直立条件为止
void SpeedControlOutput(void)
{
        float fValue;
        fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
        g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD
                                                + g_fSpeedControlOutOld;
                                               
        //        速度控制平滑输出
#if SPEED_CONTROL_METHOD == 1
//        fValue = g_fAngleControlSpeedFeedbackNew - g_fAngleControlSpeedFeedbackOld;
//        g_fAngleControlSpeedFeedback = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD +
//                                        g_fAngleControlSpeedFeedbackOld;
#endif // SPEED_CONTROL_METHOD
}

LSQ_GSQ

晓风残月、 发表于 2014-6-27 10:01
这是我的这个函数，，你看下哪里不对
void MotorOutput(void) //这个函数式PWM的融合函数，，即角度 速度 ...

g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;  


---------------------------------------------------
g_fAngleControlOut+g_fSpeedControlOut;  

晓风残月、

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-27 10:09
g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;  

改成+后车就不直立了，而是前后可劲的慌，是不是该从新调节角度参数啊

LSQ_GSQ

晓风残月、 发表于 2014-6-27 10:18
改成+后车就不直立了，而是前后可劲的慌，是不是该从新调节角度参数啊

这我就不知道 了，你好好 看看清华参考方案吧