我一直以为把方向控制的PD调好了就可以上2m3m可是！

909885807 · 发表于 2014-7-2 22:12:43

纯小白一个，白是很白很白的白。
看过北科的二次函数动态P算法，调的时候一直想不太明白（P=err*err*系数+直道P）其中的直道P具体指的是什么。
所以我把“直道P”当作是一个速度很小的时候可以完整跑完全程的一个参数，并且路径较为完美就定下来这个参数值。不知道这样是不是对的？
然后我认为是在这个基础上，速度越快，舵机打的角度就与二次函数的曲线一样，误差越大舵机角度的斜率就越大，是这样的吗？

大神在上受小弟一拜，然后指导一下好吗。

这样调了之后发现效果还是不好，速度还是在2m以下 T_T .

还有一个问题就是前瞻，大神们的前瞻是不是都很远呢，我一开始以为说速度越快，就需要看的越远，于是在2m以下就把前瞻越调越远一直到了50CM多的时候我开始怀疑自己，那人家3m多的该多远呢？

小白就是这样，学校条件不好，基础又不扎实，很多时候队友就是自己的影子而已，怀着对车的狂热却对解决不了的问题无比困惑然后不断怀疑自己，有些累。

你们说呢 ^_^