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标题: 直立车转弯跳轮的解决思路。 [打印本页]

作者: only_love_me 时间: 2014-7-5 11:17
标题: 直立车转弯跳轮的解决思路。
发现好多人的车都遇到了转急弯一侧正转一侧反转导致跳轮的问题。思考了一下，感觉这种现象的根本原因是车在转弯的时候速度比较快车子一轮正转一轮反转根本无法前行相当于刹车，而此时还有向前的惯性，因此车便跳轮了。而遇到这个问题的车我觉得是不是用转向陀螺仪的车居多，也就说是不是用转向陀螺仪到这了跳轮现象？
解决思路：
   一：去掉转向陀螺仪，直接用增量式pd控制

   二：控制车完美切内弯，减小转动惯量

   三：将直立调软

   四：弯道减速.......(感觉不好)

五：大家继续补充哈...

                                          本人问题还未完美解决，探索中欢迎讨论。

作者: 破执如莲 时间: 2014-7-5 14:21
我们现在速度上不去的最重要原因就是速度快乐，突然转弯，就停下来了。。。不知道是不是你说的情况啊？

作者: only_love_me 时间: 2014-7-5 14:49
对啊，就是这种情况。你发现没车都有点跳起来了。

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-5 16:59
车轮有反转，只要没反转就不会出现这种情况了

作者: zm2004005 时间: 2014-7-5 17:46

戥家三少发表于 2014-7-5 16:59
车轮有反转，只要没反转就不会出现这种情况了

你强制让它不反转了？

作者: ？？？ 时间: 2014-7-6 15:47

戥家三少发表于 2014-7-5 16:59
车轮有反转，只要没反转就不会出现这种情况了

看到这才明白。。。就是把反转加死区去掉。。。

作者: 山的那边有海 时间: 2014-7-6 15:50
我的也是，在十字的连续弯中过来大概90°就会跳轮，失控掉。感觉是不是入弯轨迹太靠内了，导致的跳轮，哎哎，卡在这个地方了！求一起交流交流

作者: 鸟人 时间: 2014-7-7 20:48
大神速度有多快啊？

作者: 金刀丸 时间: 2014-7-10 10:51

戥家三少发表于 2014-7-5 16:59
车轮有反转，只要没反转就不会出现这种情况了

你是华南赛区的小戥吗?

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-10 11:33

金刀丸发表于 2014-7-10 10:51
你是华南赛区的小戥吗?

对的，水了一年发现只有美女头像才多人回答

作者: only_love_me 时间: 2014-7-10 19:30
改进了一下发现即使不翻转吧，也会跳轮的，感觉解决这个问题最好的方法就是减少转动惯量，尽量切内弯走。话说大家人字弯调的怎么样了？现在还是龟速过啊，蛋疼...

作者: leisurehippo 时间: 2014-7-11 11:00

戥家三少发表于 2014-7-5 16:59
车轮有反转，只要没反转就不会出现这种情况了

加死区是直接在最后的电机输出上加么？

作者: 阿灰 时间: 2014-7-12 18:17
转向不好，速度他不上去！不是你们的思路是什么？

作者: 阿灰 时间: 2014-7-12 18:19

阿灰发表于 2014-7-12 18:17
转向不好，速度他不上去！不是你们的思路是什么？

转向不好，速度提不上去！不知各位的思路是？

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2014-7-12 22:47
弯道不用减速吗？

作者: only_love_me 时间: 2014-7-13 11:11

第109位梁山好汉发表于 2014-7-12 22:47
弯道不用减速吗？

减不下来啊，仁兄的车减速很自如吗？感觉减速很难，一旦减速车必然不稳啊。

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2014-7-13 16:39

only_love_me 发表于 2014-7-13 11:11
减不下来啊，仁兄的车减速很自如吗？感觉减速很难，一旦减速车必然不稳啊。

只能用远瞻稍微减一下，但可以减下来。
我的路径处理的不好，现在基本当CCD用，如果不减速的化，在一些急弯就出问题了，苦恼啊！
不是高手，也在求指点。
不过看大神的视频，人家都是匀速的。

作者: 殇夜 时间: 2014-7-13 17:14

戥家三少发表于 2014-7-10 11:33
对的，水了一年发现只有美女头像才多人回答

可是米有反转的话，大的弯车能转的过去吗？

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-13 18:03

殇夜发表于 2014-7-13 17:14
可是米有反转的话，大的弯车能转的过去吗？

大弯绝对能过，急弯难过而已

作者: 殇夜 时间: 2014-7-13 19:37

戥家三少发表于 2014-7-13 18:03
大弯绝对能过，急弯难过而已

那急弯你打算怎么处理呀？

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-13 19:48

殇夜发表于 2014-7-13 19:37
那急弯你打算怎么处理呀？

急弯出了就适当把负方向开点，其实之前不开负方向就是方便调参数的，我现在负方向最大到50%PWM

作者: lihuanhuan 时间: 2014-7-13 21:38

作者: wondre 时间: 2014-7-15 15:27

戥家三少发表于 2014-7-13 19:48
急弯出了就适当把负方向开点，其实之前不开负方向就是方便调参数的，我现在负方向最大到50%PWM

请问楼主说的"负方向最大到50%PWM"的意思是转急弯时内轮是可以反转的吗?

作者: 纷纷扰扰 时间: 2015-4-23 22:46
mark！！！！

作者: 白衣尊路 时间: 2016-1-29 18:15

内轮反转，总感觉是个好大胆的想法，先记下了。

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