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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › 直立一个诡异的现象

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直立一个诡异的现象

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电梯直达

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1^#

发表于 2014-7-15 00:46:24 | 只看该作者回帖奖励

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刚开始我们调直立的pd，觉得已经调的不错了，直立时抖动很小，推着可以走，只是停了的时候会倒一下。
然后加了速度，发车的时候车就抖的明显，勉强可以发车了，走了一会又停了下了，怎么也不会走下去，进行了很多pid的修改，感觉还是不行。依然走一下就停，偶尔疯跑或者倒下。
请各位分析一下还有可能是什么原因？急！

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事后诸葛亮

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2^#

发表于 2014-7-15 01:28:35 | 只看该作者

速度控制你只给一个不超调的P试试

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3^#

发表于 2014-7-15 09:29:34 | 只看该作者

因为你没调速度pid

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当时哈哈哈

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发表于 2014-7-15 11:46:10 | 只看该作者

把速度设定值设为0，再来调直立的pd

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动感小麦兜

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5^#

发表于 2014-7-15 13:16:14 | 只看该作者

会不会是极性的问题

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楼主| 发表于 2014-7-15 13:38:02 | 只看该作者

动感小麦兜发表于 2014-7-15 13:16
会不会是极性的问题

极性？怎么说呢

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动感小麦兜

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发表于 2014-7-15 14:53:01 | 只看该作者

scofield123 发表于 2014-7-15 13:38
极性？怎么说呢

以前没加速度控制的，小车能正常站立啥的，一加速度控制后，加速倒下或是失控，后来才知道是极性弄反了，有速度pi极性，编码器读取的值得极性，以及最终送给电机的极性，自己排列组合下就知道哪个是你想要的了

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发表于 2014-7-15 21:10:11 | 只看该作者

动感小麦兜发表于 2014-7-15 14:53
以前没加速度控制的，小车能正常站立啥的，一加速度控制后，加速倒下或是失控，后来才知道是极性弄反了， ...

极性是指，编码器返回脉冲的正负，还有直立是PWM的正负，还有 PID 算出的值的正负吗，是要怎样才能符合要求？都是正或都是负》？？

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动感小麦兜

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发表于 2014-7-15 21:14:23 | 只看该作者

jsjhdaichen 发表于 2014-7-15 21:10
极性是指，编码器返回脉冲的正负，还有直立是PWM的正负，还有 PID 算出的值的正负吗，是 ...

可以看官方方案，没耐性的话直接试试就行了，反正除了+就是-

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发表于 2014-12-23 01:32:43 | 只看该作者

动感小麦兜发表于 2014-7-15 21:14
可以看官方方案，没耐性的话直接试试就行了，反正除了+就是-

请问你说的这个极性具体在官方方案的哪里、我现在速度也一直一快一慢的、有时候也会倒下或者疯跑

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