未参加比赛，自娱自乐小白建立模型程序跑智能车失败案件

新手请指教

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题记:写在这里只求和大家一起分享，求高手指点一二。虽然败在了学校里，没有跨出校门，但是我们会把问题努力解决掉了。*****************************************************************生活依然美好*/

#<先说一下结果>
Undesignend char成功;轻松跨过障碍,加速跑过直线,秒过U型弯道，过十字不是问题。

Undesignend char 失败:发抖跑过大S,,始终过不了圆环。


Void 做车()
{

     三月份准备;
     

光电;

     大概十几天搞定车模安装方案;
淘宝();

     花了十几天搞定电路版图设计并做完PCB;

     检查();

      发货();

      收货;
   
      验货();

      坑爹货();

      补救措施;


      焊接电路板

      while(!(上课&&吃饭&&睡觉&&and so on)

焊接电路板子;
检测电路板()；
写程序();
优化方案();
解决遇到的问题();
//跑到实测();

}

      
/**四月十几号基本弄好。程序没有弄好。************8*/



Void 延时{

四月中旬过后各种答辩各种课程设计.各种......................……

上课&&吃饭&&睡觉&&and so on;

}

/////////进入五月份//////////////////////////////////////////////


Void 五月份()
{

  车完工;
  CCD采集完成;
  舵机控制成功;
  pwm电机控制成功;
  延时()
;}


六月上旬(){
  考试周;
  各种复习;//还是挂科了(*^__^*)
}
六月份考试月，很多事情耽搁了下来。校赛没有去.....六月23号收到通知让我们K60换芯片，，我勒个去，换芯片意味着重新画板子，六月27号发板，七月二号收到新的板子。开始发疯熬夜去做。七月十三号全部调试好，晚开始试车。发现蓝宙电子自适应根本就是晚上采集不到黑线.....没办法花了一天时间给用动态阈值二值化....七月15号试车发现只能跑直线。调整程序优化算法。。。。。最终只剩下过了十字的圆环跑到大概五分之三处冲出赛道。七月16号晚调试一夜，七月17号四点半停电。最终没能解决问题。七月十七号早上八点送大家去北京参加比赛。,,,,,



额，上面简单明了的胡乱写一下。请经验丰富的飘飘过.........……


步入正题;

采集用的是蓝宙的20ms曝光自适应程序，但是稍微暗环境下上位机显示电压依然很低。也许是我们没有领略到他的精华所在吧，晚上不能调车。当光线很强的情况下，依然调不了车……
经过一系列调整参数，修改程序，最终确定方案如下;


5ms曝光，数据采集，滤波，动态阈值二值化，去除噪点，根据获取到的赛道信息，判定丢线情况。

根据丢线点数的多少进行补光量的计算并进行舵机摆角的控制输出。


动态阈值二值化可以有效解决”自适应曝光”依然有的暗光下，输出电平依然很低的问题。
避障很好，估计是加入去噪点的原因吧。
动态阈值即使在很差的环境之下他都会有一个阈值的输出，二值化后可以清晰分辨出赛道信息的。

方案出错。发帖前查出原因，很大可能是当时计算时候把此处的圆心到赛道中心线距离45按照圆心到内圆边沿45来算的整整差出将近25CM....还有一个硬件上的问题。由于用的是几年前的一个后轮，昨天晚上发现重大缺陷，后轮没有差速.............……

根据提取到的赛道信息给定角度&红圈左后轮极限情况是刚刚压到内黑线和右前轮刚刚压到外圆边沿。


根据前瞻和舵机转角算出赛道信息。








PS:也许现在发这个贴子有点不合氛围。写毕。就要滚着去调PID方法去了。只求当做交流贴和请大神指点贴。谢谢。

ai921430375

赞赞赞赞

东成西就

楼主这车子做得挺不错的啊！！！

jieyingxiao

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winglanyd

PCB设计的不错！！

新手请指教

ai921430375 发表于 2014-7-18 17:17
赞赞赞赞

来年大四了，参加不了了，小弟们来年再战

新手请指教

东成西就 发表于 2014-7-18 17:29
楼主这车子做得挺不错的啊！！！

求交流。

新手请指教

jieyingxiao 发表于 2014-7-18 17:32
赞

:lol虽然没走出校门，还是很高兴的

新手请指教

winglanyd 发表于 2014-7-18 17:48
PCB设计的不错！！

队友给力

葱葱哥

PCB设计的不错！！