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楼主: w4540025
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实验室3.3M电磁小车机械和算法经验分享

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发表于 2014-7-29 15:12:38 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2014-7-29 15:13:01 | 只看该作者
还有就是在调试内倾的时候  两边一定要调对称了··具体我是这样测量的

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 楼主| 发表于 2014-7-29 15:16:15 | 只看该作者
其它的机械应该没有什么了 ,如果大家有好的建议也请提出来。   

下面说算法吧
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发表于 2014-7-29 15:17:47 | 只看该作者
楼主好人。如果有机会,我们机械会再改动的
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 楼主| 发表于 2014-7-29 15:28:51 | 只看该作者
可能寻线算法对于进国赛的车来说都不是问题了····我再说多也是献丑,只是提个思路吧,希望能对以后的同学有所启发。

我用的是比例化的算法,电感值比例化之后的值容易计算,电感值在0~100变化    这样做都是为了方便计算。

我是将计算分为了5段    先通过4个电感的值分段  选出段后计算,  0段用1号电感做线性变化的计算,1段用1号和3号做差比和计算,2段用1号和4号做差比和计算,3段和4段与1段0段对称。
对不起不能公布源码,这里有一部分是前辈流下的东西,我自己改了一部分,




补充内容 (2014-7-29 16:53):
还有就是  偏差的微分计算一定要准时···  也就是PID的D所乘的微分项,一定要是定时求出来的,离散的时间一样的话  微分项才能起到它的作用

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发表于 2014-7-29 15:32:36 | 只看该作者
尾翼怎么来的。。
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发表于 2014-7-29 15:33:19 | 只看该作者
还有就是你对软连接和硬连接的区别优劣等有什么看法
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发表于 2014-7-29 15:33:31 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2014-7-29 15:42:52 | 只看该作者
tangjiayi1994 发表于 2014-7-29 15:33
还有就是你对软连接和硬连接的区别优劣等有什么看法

尾翼是老B车的·· 实验室垃圾堆翻出来的      我以为还是硬的好····软的整个车跑起来显得特别滞。
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发表于 2014-7-29 15:46:05 | 只看该作者
这样子偏差连续吗
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