智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

楼主: 头上两只角
打印 上一主题 下一主题

[其他] 直立车关于速度PI 的问题。。

  [复制链接]

93

主题

1166

帖子

0

精华

跨届大侠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
7879

论坛元老奖章在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章论坛骨干奖章

QQ
威望
4108
贡献
2161
兑换币
2705
注册时间
2013-8-14
在线时间
805 小时
21#
 楼主| 发表于 2014-8-31 14:01:37 | 只看该作者
左岸天空 发表于 2014-8-31 09:38
这么快就开始准备第十届了!这么看起来感觉跟没加速度环一样。是不是程序哪里写错了?

不是准备   算是没事做着玩吧。。    真的加了  就不知道    Speed  正负。。    总感觉没效果。。。  编码器读数有误  是不是也有影响。
回复 支持 反对

使用道具 举报

0

主题

40

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
221
威望
91
贡献
94
兑换币
60
注册时间
2014-7-20
在线时间
18 小时
22#
发表于 2014-8-31 14:17:05 | 只看该作者
头上两只角 发表于 2014-8-30 17:38
确实是  速度限幅   很难把握。。。。  但是 PI 没有影响不知道是什么原因。。。编码器读数不准 是不是也 ...

编码器读数不准肯定会影响啦   速度限幅和直立限幅的差值为电机的最大占空比最好   这样限幅是不会对直立有什么干扰的 (实验证明确实可行   我们就是这样用的)
回复 支持 反对

使用道具 举报

93

主题

1166

帖子

0

精华

跨届大侠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
7879

论坛元老奖章在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章论坛骨干奖章

QQ
威望
4108
贡献
2161
兑换币
2705
注册时间
2013-8-14
在线时间
805 小时
23#
 楼主| 发表于 2014-8-31 14:42:43 | 只看该作者
飞奔吧蜗牛! 发表于 2014-8-31 14:17
编码器读数不准肯定会影响啦   速度限幅和直立限幅的差值为电机的最大占空比最好   这样限幅是不会对直立 ...

你们速度控制周期为多少???也是100ms    你们陀螺仪每次上电后   值偏差大吗??
回复 支持 反对

使用道具 举报

7

主题

356

帖子

0

精华

跨届大侠

渐行渐远。

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
9306

论坛元老奖章在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章

威望
5064
贡献
2586
兑换币
3443
注册时间
2013-9-25
在线时间
828 小时
24#
发表于 2014-8-31 14:50:35 | 只看该作者

RE: 直立车关于速度PI 的问题。。

头上两只角 发表于 2014-8-31 14:42
你们速度控制周期为多少???也是100ms    你们陀螺仪每次上电后   值偏差大吗??

陀螺仪温漂能让你稳定跑一分钟就可以接受,看你直立也没啥问题。速控的话我记得是20ms一次。

补充内容 (2014-8-31 16:15):
现在没电脑,速控周期我也记不清了,参考楼下西科大神的吧。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

0

主题

40

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
221
威望
91
贡献
94
兑换币
60
注册时间
2014-7-20
在线时间
18 小时
25#
发表于 2014-8-31 15:08:41 | 只看该作者
头上两只角 发表于 2014-8-31 14:42
你们速度控制周期为多少???也是100ms    你们陀螺仪每次上电后   值偏差大吗??

直立周期5毫秒  速度周期100毫秒
回复 支持 反对

使用道具 举报

26

主题

914

帖子

3

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
5643

优秀会员奖章活跃会员奖章论坛元老奖章在线王奖章资源大师奖章

威望
3361
贡献
718
兑换币
2157
注册时间
2012-10-28
在线时间
782 小时
26#
发表于 2014-8-31 17:48:18 | 只看该作者
速度控制是正反馈。你再看看官方2.0吧,不要看代码。理论更重要。而且感觉你还不知道速度是牺牲角度控制来产生的道理。多看上位机图形,调几次就差不多了。速度的pi其实变化范围很大
回复 支持 反对

使用道具 举报

93

主题

1166

帖子

0

精华

跨届大侠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
7879

论坛元老奖章在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章论坛骨干奖章

QQ
威望
4108
贡献
2161
兑换币
2705
注册时间
2013-8-14
在线时间
805 小时
27#
 楼主| 发表于 2014-8-31 20:16:23 | 只看该作者
飞奔吧蜗牛! 发表于 2014-8-31 15:08
直立周期5毫秒  速度周期100毫秒

我们也是。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

93

主题

1166

帖子

0

精华

跨届大侠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
7879

论坛元老奖章在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章论坛骨干奖章

QQ
威望
4108
贡献
2161
兑换币
2705
注册时间
2013-8-14
在线时间
805 小时
28#
 楼主| 发表于 2014-8-31 20:17:10 | 只看该作者
释是圣杰 发表于 2014-8-31 17:48
速度控制是正反馈。你再看看官方2.0吧,不要看代码。理论更重要。而且感觉你还不知道速度是牺牲角度控制来产 ...

速度控制  牺牲角度 这话怎么讲??
回复 支持 反对

使用道具 举报

26

主题

914

帖子

3

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
5643

优秀会员奖章活跃会员奖章论坛元老奖章在线王奖章资源大师奖章

威望
3361
贡献
718
兑换币
2157
注册时间
2012-10-28
在线时间
782 小时
29#
发表于 2014-9-1 10:01:10 | 只看该作者
头上两只角 发表于 2014-8-31 20:17
速度控制  牺牲角度 这话怎么讲??

直立的理论其实开始很难的,你还是看看官方2.0,angle.pwm-speed.pwm,注意,是减去!不就是牺牲角度了嘛
回复 支持 反对

使用道具 举报

6

主题

114

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
2055

活跃会员奖章优秀会员奖章

QQ
威望
982
贡献
623
兑换币
644
注册时间
2013-10-31
在线时间
225 小时
30#
发表于 2014-9-1 10:31:23 | 只看该作者
释是圣杰 发表于 2014-9-1 10:01
直立的理论其实开始很难的,你还是看看官方2.0,angle.pwm-speed.pwm,注意,是减去!不就是牺牲角度了嘛 ...

确实。。。官方的2.0还需要看看。。搞完一届。。感觉只是熟悉了解入门。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-26 00:43 , Processed in 0.046204 second(s), 24 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表