互补滤波波形可以不？

仪124

头上两只角 发表于 2014-9-17 18:57
上位机不错  自己做的吗？？？？？？？？？

论坛里一位元老做的。

仪124

joker~ 发表于 2014-9-18 14:11
查一下陀螺仪，波形看起来有问题

陀螺仪用的是淘宝给的程序，之前我们一起做飞卡的同学用的也是这个陀螺仪，不过他用的是int 我是float

我的程序是
                        Gyro_Collect = L3G4200D_GetData(OUT_X_H,OUT_X_L);                                             // 陀螺仪采集值
                        Accel_Collect = ADC_GetConversionValue(ADC0_SE14_PC0);                                 //加速度计采集值
                        Accel_Angle_Accurate=(Accel_Collect - Accel_Offset)* Accel_Angle_Ratio;              //（加速度采集值-直立值）*0.605
                        Gyro_Angle_Offset = (Gyro_Collect - Gyro_Offset)*Gyro_Ratio;                              //（陀螺仪采集值-直立值）*0.04
                        Fusion=(Fusion+0.01*Gyro_Angle_Offset)*i_c+(1-i_c)*Accel_Angle_Accurate;         //互补滤波                     i_c=0.95
不论 i_c从0.91到1互补波形基本不变。请问我要看数据手册的哪一方面，多谢

仪124

机遇 发表于 2014-9-17 17:10
这样看

大神
我的程序是
                        Gyro_Collect = L3G4200D_GetData(OUT_X_H,OUT_X_L);                                             // 陀螺仪采集值
                        Accel_Collect = ADC_GetConversionValue(ADC0_SE14_PC0);                                 //加速度计采集值
                        Accel_Angle_Accurate=(Accel_Collect - Accel_Offset)* Accel_Angle_Ratio;              //（加速度采集值-直立值）*0.605
                        Gyro_Angle_Offset = (Gyro_Collect - Gyro_Offset)*Gyro_Ratio;                              //（陀螺仪采集值-直立值）*0.04
                        Fusion=(Fusion+0.01*Gyro_Angle_Offset)*i_c+(1-i_c)*Accel_Angle_Accurate;         //互补滤波                     i_c=0.95
不论 i_c从0.91到1互补波形基本不变。你是怎么做到的？

joker~

仪124 发表于 2014-9-18 14:25
陀螺仪用的是淘宝给的程序，之前我们一起做飞卡的同学用的也是这个陀螺仪，不过他用的是int 我是float
...

去看清华方案的陀螺仪波形做参考，要么采集有问题，要么发回来上位机呈现有问题。
陀螺仪积分得角度，加速度计反映角度，自己试试把其中一个完全去掉只留其一的现象，弄懂原理再调参数。

仪124

joker~ 发表于 2014-9-18 14:32
去看清华方案的陀螺仪波形做参考，要么采集有问题，要么发回来上位机呈现有问题。
陀螺仪积分得角度，加 ...

好的，多谢

仪124

zhou1994 发表于 2014-9-17 21:48
可能能立起来。不过我想说，兄台，你真厉害

老大，不带这样，我断断续续看了一段时间的互补与滤波了，还是不行

zhou1994

仪124 发表于 2014-9-18 14:49
老大，不带这样，我断断续续看了一段时间的互补与滤波了，还是不行

这波是真不行。你再看看，什么参数没调好，还是本来采集有问题，还是滤波函数没用对

lions

不行，滞后了

loveme06

不能、、

仪124

loveme06 发表于 2014-9-19 20:00
不能、、

多谢了，一定仔细看看。