关于电磁车双车跑的问题的解决策略（1）

李威风12138

:):)

小卡

不错 。编码器很有启发 。

原来地球还在转

zhou1994 发表于 2014-11-17 13:33
球球看今天的比赛没

看了一段，我们要打篮球赛，没看全~

zhou1994

原来地球还在转 发表于 2014-11-17 16:47
看了一段，我们要打篮球赛，没看全~

都不想看了

原来地球还在转

zhou1994 发表于 2014-11-17 17:52
都不想看了

欣赏蜗壳足以，什么比分，什么胜负都是浮云~，我只要美如画。

zhou1994

原来地球还在转 发表于 2014-11-17 21:38
欣赏蜗壳足以，什么比分，什么胜负都是浮云~，我只要美如画。

看一场少一场啊

quex

不错

Quixote

如若你要知道两车间距，为 x12 - 1眼中2的位移。 x21 - 2眼中1的位移。
那么问题就在如何观测这两个量。
你用编码器、编码器的最主要功能为：测量线速度走过的距离，或者说齿数更为适宜。
那么这样弄的话，我个人理解为在比赛开始前，先把两车放在一起，然后将其中一辆向前推一段，这样就能获得最初始的距离：x0 - 起跑时候两车间距。x0 = x12(0) - x21(0)。
这样你在比赛的过程中，只需要对x0进行控制即可。
但以上方法的前提为，编码器所观测的齿数为各自的位移的差值。但实际上，你若用同一车模所测量的齿数或许相等，但在不同车模时候，这将是悲剧。而且齿数转换为各自轮胎转过的距离就已经被后轮厚度以及后轮必须保证为滚动摩擦所限制。此外，齿数只能观测出距离，与实际位移的量会有一定出入。
据此，我个人认为，单独用编码器测齿数，比较危险。
而用摄像头测距的方法，会在过坡道以及收到干扰时候有一定问题。观测的位移与具体位移将会有一定误差。
所以我个人的想法是，将摄像头获得的位移，与编码器读齿数获得的距离，同时进行，然后据这两个量，获得更加适宜的量。用摄像头获得的数值来不断修正编码器读齿时所获得的距离。用互补滤波或者卡尔曼滤波都会有不错的效果。

Quixote

关于通讯，蓝牙足够了。蓝牙只要保证主机不断发，就能实现双向通讯。

14vijay

我是新手。。我想过用摄像头跟CCD  采集前车的数据。。。我可以问一下你ABC车模分别有什么不同么？你觉得电磁副车选哪个车模比较好。。谢谢了。