关于E车电机 我也是醉了。！！！！

头上两只角

hpedward 发表于 2014-11-20 22:51
电机控制只要PD

应该是PI 吧   感觉电机应该精确处理   稍微有点D 。。。。   在加上一些自己的处理。。。今天很 高兴  终于找到了两个差不多  的电机。。。。。。

sail8498

头上两只角 发表于 2014-11-20 12:56
单独闭环的话 确实难度太大了。。。   给个思路。。。

专业的名词我不懂。

但是难度应该没想像中的大吧。

说说我的思路,

第一步，估且称作预修正吧。

用两路PWM及驱动电路分别以不同占空比驱动两个电机，记录下一定时间内的编码数（转速）。

这个数据尽量的详细，比如占空比可以是2%或1%递增，时间可以是50ms,20ms.从这个些数据里能找到两个电机及驱动电路的差别。再跟据这两组数去预估理想的占空比.

第二步，动态修正。

    跟据编码器的结果及程序的理想结果，动态调速PWM占空比。
    比如小车要全速走直线,那么左右编码数应该相同且都为100.
    而电机可能因为各种外部原因，实地运行时的结果与预计的不同，所以需要再跟据采样结果调整。
    假设编码器B1采样结果为95，B2采样为 99，那么就需要跟据速度较低的来调整才能保证直线。

写到最后想想，这与用陀螺仪保持直立或行走是一个原理，倒是算法简单太多了吧。






   
   

   

头上两只角

sail8498 发表于 2014-11-21 00:31
专业的名词我不懂。但是难度应该没想像中的大吧。说说我的思路,
第一步，估且称作预修正吧。用两路PWM及驱 ...

兄台说的很有道理。。。。   我们的车的电机终于找到匹配的了。。。。 算是硬件上大体解决了  我所说的问题。。。在此谢谢你。。。

@_@等你@_@

吊   表示还没见到车模

hpedward

头上两只角 发表于 2014-11-20 22:59
应该是PI 吧   感觉电机应该精确处理   稍微有点D 。。。。   在加上一些自己的处理。。。今天很 高兴  终 ...

恭喜恭喜，这样应该说更有保障了

头上两只角

嗯。。。没有I 的时候能瞬间反映。。。