平衡车无法一直保持平衡

luckner

abacrya、军 发表于 2014-12-10 11:07
用的E车模         会不会是精度丢失的问题。，，我的角度只精确到了一度，用的cartan()求角度，，查表法 ...

对了你加速度控制了吗

abacrya、军

luckner 发表于 2014-12-10 11:08
对了你加速度控制了吗

没加速度控制。。。速度控制有点不懂，，，不知道是通过改变目标倾角，让平衡算法改变速度，还是：用速度控制改变PWM，使平衡发生改变，在使速度改变

luckner

abacrya、军 发表于 2014-12-10 11:11
没加速度控制。。。速度控制有点不懂，，，不知道是通过改变目标倾角，让平衡算法改变速度，还是：用速度 ...

恩 对的  你那个一直加速的问题解决了没

abacrya、军

luckner 发表于 2014-12-10 11:20
恩 对的  你那个一直加速的问题解决了没

他不会朝一边加速了，，，是匀速了，，或者缓慢移动。。。手指稍微碰一下就会朝相反的方向缓慢或者匀速运动

luckner

abacrya、军 发表于 2014-12-10 11:24
他不会朝一边加速了，，，是匀速了，，或者缓慢移动。。。手指稍微碰一下就会朝相反的方向缓慢或者匀速运 ...

那你这个差不多了  把基准点在校准一下  然后加大姿态控制的参数  直到推一下之后抖动很厉害之后 再把参数给小一些 就差不多

abacrya、军

luckner 发表于 2014-12-10 17:22
那你这个差不多了  把基准点在校准一下  然后加大姿态控制的参数  直到推一下之后抖动很厉害之后 再把参数 ...

嗯嗯。。。谢谢指点！

赵宇爱韦德

加个速度pd就好了

夏日之恋

能不能请问一下 需不需要两个不同的pd算法对应两个电机的pwm 还是控制直立的时候两个轮胎的速度一样的才能使它直立  我个人觉得控制直立的时候需要两个轮胎的速度不一样即电机转速不一样  谢谢

电子爱好者111

abacrya、军 发表于 2014-12-10 10:34
红色是加速度计，紫色是陀螺仪，黄色是融合波形，，
我正在调死区电压，和电机耦合，（电机耦合稍松， ...

你用的是什么软件，怎么用？