看图，求意见

sunshineabner · 发表于 2015-1-2 20:03:18

那啥看不懂不过请教一下你用的标注图片的软件是什么呀

零落纷飞 · 发表于 2015-1-2 20:09:14

sunshineabner 发表于 2015-1-2 20:03
那啥看不懂不过请教一下你用的标注图片的软件是什么呀

qq截图

zhou1994 · 发表于 2015-1-2 20:22:54

加速度计权值太低

零落纷飞 · 发表于 2015-1-2 20:27:39

zhou1994 发表于 2015-1-2 20:22
加速度计权值太低

角速度应该是这样算的
GYR=GYR_OffSet-GYR_ADResult;
GYR_AngleSpeed=GYR*0.0023;    //陀螺仪角速度

                                       //参考电压3.3v 12位ADC 放大9.1倍 enc-03 0.67mv/deg./sec.

                                       //(3300/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180) =  0.0023

但是这样算，角速度太接近与0，积分求角度就成问题，求解释

majorfog · 发表于 2015-1-2 20:33:33

积分速度太慢了

零落纷飞 · 发表于 2015-1-2 20:40:42

majorfog 发表于 2015-1-2 20:33
积分速度太慢了

有个问题请教一下
GYR=GYR_OffSet-GYR_ADResult
GYR_AngleSpeed=GYR*0.0023;    //陀螺仪角速度

                                       //参考电压3.3v 12位ADC 放大9.1倍 enc-03 0.67mv/deg./sec.

                                       //(3300/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180) =  0.0023GYR=GYR_OffSet-GYR_ADResult
GYR_angle=GYR_angle + GYR_AngleSpeed*0.000125;    把算法写在了PIT里，0.000125进行一次

但是这样积分出来的角速度基本等于0
问题在哪里，求解

zhou1994 · 发表于 2015-1-2 20:47:47

零落纷飞发表于 2015-1-2 20:27
角速度应该是这样算的
GYR=GYR_OffSet-GYR_ADResult;
GYR_AngleSpeed=GYR*0.0023; //陀螺仪角速度 ...

陀螺仪比例，理论和实际不是一个值。要按照实际的效果来调整。

零落纷飞 · 发表于 2015-1-2 20:49:04

zhou1994 发表于 2015-1-2 20:47
陀螺仪比例，理论和实际不是一个值。要按照实际的效果来调整。

好吧，谢了

空心杯 · 发表于 2015-1-2 21:06:14

失调，加比例

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