突然间想到直立车与四轴飞行器的结合！！！

6851668 · 发表于 2015-1-17 00:20:30

゜Another 发表于 2015-1-16 20:26
四轴的角度是空间的，，没什么必要吧，

只是少了一个轴。。。。。算法上更改不就行了

李威风12138 · 发表于 2015-1-17 09:41:14

:):)

k40368 · 发表于 2015-1-17 14:30:15

先说说你觉得四轴为什么要用四元数来计算姿态？

6851668 · 发表于 2015-1-17 19:52:06

k40368 发表于 2015-1-17 14:30
先说说你觉得四轴为什么要用四元数来计算姿态？

利用加速度，陀螺仪数据计算出来此时四轴的状态，也就是各个方向的角度yaw,pitch还有roll。。。。。。大神以为如何

6851668 · 发表于 2015-1-17 19:53:56

来来，继续置顶！

麦籽小立 · 发表于 2015-1-17 20:03:19

能，可以用数据最好的几组数据

k40368 · 发表于 2015-1-17 20:27:11

6851668 发表于 2015-1-17 19:52
利用加速度，陀螺仪数据计算出来此时四轴的状态，也就是各个方向的角度yaw,pitch还有roll。。。。。。大神 ...

大神不敢当，稍微了解过而已。我的理解是，欧拉角来表示旋转要比四元数要直观得多，之所以要转换成四元数来运算主要为了避免欧拉角的万向节死锁问题。而平衡车控制一般只涉及一个轴的转动，不会产生死锁，没有必要转换成四元数表示。

6851668 · 发表于 2015-1-17 20:51:10

k40368 发表于 2015-1-17 20:27
大神不敢当，稍微了解过而已。我的理解是，欧拉角来表示旋转要比四元数要直观得多，之所以要转换成四元数 ...

是的，但是直立车的一个轴恐怕不行吧

k40368 · 发表于 2015-1-17 21:51:26

6851668 发表于 2015-1-17 20:51
是的，但是直立车的一个轴恐怕不行吧

一般不考虑一边轮子抬起来后的旋转吧？

k40368 · 发表于 2015-1-17 21:57:23

6851668 发表于 2015-1-17 20:51
是的，但是直立车的一个轴恐怕不行吧

当然，也可以转换成三个轴的运算再去掉一个轴，这样就不用要求水平轴跟轮轴平行。实际使用中稍作调整安装误差可控制在可接受范围内

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