大家看看这角度滤波波形对吗？蓝的是滤波后的

luckner

mnmlyn 发表于 2015-1-22 14:08
那我这个可以吗？上边白色是滤波后，下面是陀螺仪。整幅图像横轴为5s间隔

有点儿  你上车试试看吧

mnmlyn

luckner 发表于 2015-1-22 14:10
有点儿  你上车试试看吧

加上PD控制，手抓住轮子车是能直起来的，稍微有点软。
手松了轮子他就前后乱晃几秒钟，然后转圈，最后就前后乱磕

mnmlyn

luckner 发表于 2015-1-22 14:10
有点儿  你上车试试看吧

这是PD没调好，还是滤波的影响？

luckner

mnmlyn 发表于 2015-1-22 14:27
加上PD控制，手抓住轮子车是能直起来的，稍微有点软。
手松了轮子他就前后乱晃几秒钟，然后转圈，最后就 ...

软的话就把参数给大一点。看看效果。如果还是抖的厉害的话 就要看看你的滤波是不是收敛的慢了

mnmlyn

luckner 发表于 2015-1-22 14:29
软的话就把参数给大一点。看看效果。如果还是抖的厉害的话 就要看看你的滤波是不是收敛的慢了

好，那我试试，多谢大神解答！
还想问一下，这几个参数
Q_angle=0.001, Q_gyro=0.0015, R_angle=0.001, dt=0.002;
我发现增大Q_angle会使延时变小，但是会加大跳变点的过冲。R_angle过小会增加波形毛刺，太大又会增大延时。
不知道我理解的对不对，延时有点大要调哪个参数，望指教！

luckner

mnmlyn 发表于 2015-1-22 14:36
好，那我试试，多谢大神解答！
还想问一下，这几个参数
Q_angle=0.001, Q_gyro=0.0015, R_angle=0.001, ...

你把Q和R再给小一点，可以跟踪的快一点。感觉软把PD两个参数给大

mnmlyn

luckner 发表于 2015-1-22 18:28
你把Q和R再给小一点，可以跟踪的快一点。感觉软把PD两个参数给大

调的身心疲惫，晚上果断出去玩了，明天按你说的试试，谢谢大神解答！