电磁直线走不直的情况怎么解决

▲_important゜ · 发表于 2015-2-11 14:47:18

参数不好

wkw19921017 · 发表于 2015-2-11 16:45:30

开灰机的灰机发表于 2015-2-11 14:16
PD控制? 加一点D

我们舵机采用的就是PD控制，估计还是参数没调好

wkw19921017 · 发表于 2015-2-11 16:48:43

▲_important゜发表于 2015-2-11 14:47
参数不好

我发现D的值給大给小对车路径影响不大啊，这种情况是怎么回事

wkw19921017 · 发表于 2015-2-11 16:52:02

happymenss 发表于 2015-2-11 12:38
你调舵机中值了么。。

大致调了调，看着轮胎是正的，也不知道怎么验证准不准，跟算出来的理论值有误差

三叶草502 · 发表于 2015-2-11 17:16:05

看看你采回来的原始数据和位置是不是相对线性的关系

wkw19921017 · 发表于 2015-2-11 17:44:18

三叶草502 发表于 2015-2-11 17:16
看看你采回来的原始数据和位置是不是相对线性的关系

大致跟偏离中线的程度呈比例关系，但是不知道怎么处理，对偏差太敏感，车晃动小但晃动频繁，对偏差不敏感，车刚开始不晃动，到一定误差之后打角比较厉害，然后晃动的更厉害了

阿青 · 发表于 2015-2-11 23:49:03

我们的也是，要么晃太厉害，要么就偏向一侧了求助啊

happymenss · 发表于 2015-2-12 21:17:03

应该是舵机中值没调好，就是赋给舵机固定的pwm,让小车匀速跑，看能跑直线么。。

564388806 · 发表于 2015-2-16 18:31:25

调调参数

yd286318610 · 发表于 2015-2-17 09:48:27

肯定是pid没调好。。。或者赛道识别不准确

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