融合的角度感觉没问题了 但是直立效果一直有一个问题

灯火VS火柴

西瓜君 发表于 2015-3-9 10:24
直立存在的问题就是 利用P*角度+D*角速度控制的时候，P大一点感觉车子稍微硬一点，但是会有明显的震荡；P小 ...

我的车也存在这个问题，不知道咋整

zrw269113179

一般来说~建议你再整定波形，感觉不够好

longwan

超调了啊，黄色没跟上深蓝色

ThatsAlL

1111111

阿达的礼物

void AngleCalculate()
{
  
  Read_Gray();//采集ad值
  

  g_fchange_MMA_Angle   = (MMA8451-Angle_Offset)*Rz;
  
   display_z();//采集ad值
  
  //由于Gy采集回来的是电压，需要单位转换，同时归一化处理约束在一定角度范围
  g_fchange_Gy_50_speed = (T_Z-Gy_OFFset)*Rgyro;

  g_fCarAngle = g_fAngleIntergral;
  

  fDeltaValue_speed=(g_fchange_MMA_Angle-g_fCarAngle)/Tg;
  
  g_fAngleIntergral +=(g_fchange_Gy_50_speed+fDeltaValue_speed)/Tm;//第二次积分得到的角度
  
}

void Countrol_upstangding()
{
    //利用公式
  float fValue;
  float Angle_Countol_P=0.95;
  float Angle_Countol_D=0.05;
  fValue = (CAR_Angle_Set-g_fCarAngle)*Angle_Countol_P+(CAR_Angle_Speed_Set-g_fchange_Gy_50_speed)*Angle_Countol_D;
  g_fAnglecountrolout=fValue;
}


这是我融合的代码，，但是烧进去以后并没有融合的迹象，还是我理解的直立不对？

萌小凡

你的角度滤波波形不好

萌小凡

角度融合滤波至少得这样

倒摸狗毛

清年 发表于 2015-3-13 21:19
中心数值确定后，再调整PD参数
    P系数相当于倒立摆的回复力。这个参数应该大于重力加速度的等效数 ...

66666，感觉很对