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楼主: 冷技
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想死的心都有了,直立波形时好时坏,这样到底是怎么回事???

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 楼主| 发表于 2015-3-14 18:37:52 | 只看该作者
、痕迹 发表于 2015-3-14 18:13
float angle_com, angle_dot_com; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------- ...

谢谢,还有一个问题可以解答一下吗
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发表于 2015-3-15 00:34:34 | 只看该作者
博雪儿 发表于 2015-3-14 18:36
怎么又两个互补滤波函数?两个都要用么?

一个是一阶互补一个是二阶互补...
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发表于 2015-3-15 00:36:15 | 只看该作者
Ang_dt 是你的陀螺仪采样时间...也就是你角度控制周期...我是2ms控制一次..所以是0.002

7L的图像可以立起来..但是不会很完美...跟踪有点缓慢..
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发表于 2015-3-15 00:40:09 | 只看该作者
博雪儿 发表于 2015-3-14 18:36
怎么又两个互补滤波函数?两个都要用么?

一阶互补调整ComFilter_t  二阶互补调整k2

不过我用这个参数立得很完美..你只需要整定陀螺仪的比例因子..如果是数字陀螺仪就更好办了..直接看手册不用整定.
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发表于 2015-3-15 01:33:38 | 只看该作者
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发表于 2015-3-15 13:01:38 | 只看该作者
冷技 发表于 2015-3-14 18:12
你好 ,可否再帮我看一下这两个波形可以用吗?感觉陀螺仪的值滤波后有点失真。(红色为加速度计减去零点的值 ...

我比较奇怪这个图纵坐标的值出现了几百甚至上千。。没有换算成角度吗?是加速度直接读出来的值么?
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发表于 2015-3-15 14:38:22 | 只看该作者
博雪儿 发表于 2015-3-15 13:01
我比较奇怪这个图纵坐标的值出现了几百甚至上千。。没有换算成角度吗?是加速度直接读出来的值么?

换成-90到90误差大死了。一共就180个数,如果你说你用浮点运算,那还不如放大十倍,-900到900.说到底那就是个参数
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 楼主| 发表于 2015-3-15 19:22:13 | 只看该作者
、痕迹 发表于 2015-3-15 00:36
Ang_dt 是你的陀螺仪采样时间...也就是你角度控制周期...我是2ms控制一次..所以是0.002

7L的图像可以立起 ...

谢谢 有空去试一下
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 楼主| 发表于 2015-3-15 19:25:27 | 只看该作者
博雪儿 发表于 2015-3-15 13:01
我比较奇怪这个图纵坐标的值出现了几百甚至上千。。没有换算成角度吗?是加速度直接读出来的值么?

直接读误差小
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发表于 2017-3-27 18:36:48 | 只看该作者
、痕迹 发表于 2015-3-14 18:13
float angle_com, angle_dot_com; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------- ...

请问一下两个函数的输入量分别是什么呢?谢谢
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