求指导直立车为何编码器速度积分后只有一个方向？

ゞ落雨听风ヴ · 发表于 2015-3-21 04:07:22

速度进行积分之后积分永远都是正的，全部都是浮点数，但是不知道为什么示波器看出来就是只有正值。编码器没有任何问题，原始波形很正常，但是就算把这个数除以2.0都会出现问题，已经做了一整晚了，求指导啊啊啊

cjgyq · 发表于 2015-3-21 11:58:39

你们用的是欧姆龙的编码器么？我们用欧姆龙的编码器测出来的值二个轮子偏差很大不知道为什么？转速稍微快一点就偏差3000多到5000多？但我用的是平均值，就是不知道会不会影响，因为我加上速度闭环以后，车子也能跑，那个问题还几天了，也没有解决，放在那一直是一个事情。感觉着不舒服，还是那本身就是偏差很大还是什么原因？

ゞ落雨听风ヴ · 发表于 2015-3-21 16:14:58

cjgyq 发表于 2015-3-21 11:58
你们用的是欧姆龙的编码器么？我们用欧姆龙的编码器测出来的值二个轮子偏差很大不知道为什么？转速稍微快一 ...

的确是欧姆龙的编码器，但是实际测量出来的编码器的数据是正确的，但是一旦给他做积分处理就会出错，不仅仅是这里，不知道为什么代码里面到底出了什么错误，有时候乘以1就会正常，感觉可能数据类型或者溢出的问题比较严重。。。

cjgyq · 发表于 2015-3-21 19:36:50

ゞ落雨听风ヴ发表于 2015-3-21 16:14
的确是欧姆龙的编码器，但是实际测量出来的编码器的数据是正确的，但是一旦给他做积分处理就会出错，不仅 ...

你说的左右轮的值差不多相等是不是？我们的为什么测处理差别很大，是没有咬合的很好么齿轮？你的数据怎么测出来的，是让电机空转还是手动操作？我们测得时候是空转,就有问题了。

ゞ落雨听风ヴ · 发表于 2015-3-21 21:29:18

我们也测试过空转也手动推拉过，两轮编码器效果相同的啊，，，槛车以下编码器到底有没有坏掉吧，有时候就坏了，坑死

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