速度闭环求助

liheng229 · 发表于 2015-3-21 21:45:54

小车的设定速度和实际速度是怎么的出来的啊，我看别人的程序是用编码器在一定时间里产生的脉冲个数与设定的PWM占空比作差，为什么是这样啊，还是对脉冲个数做了特殊处理啊，求解

BYu · 发表于 2015-3-21 22:05:01

设定的脉冲数与测得的脉冲数相减，不然你看的就是测得的有转换系数

liheng229 · 发表于 2015-3-21 22:11:38

设定的不是占空比吗，用占空比调节车速？

liheng229 · 发表于 2015-3-21 22:13:41

BYu 发表于 2015-3-21 22:05
设定的脉冲数与测得的脉冲数相减，不然你看的就是测得的有转换系数

设定的不是占空比吗，用占空比调节车速？

BYu · 发表于 2015-3-21 23:11:43

我的思路是，设定的编码器的脉冲数，不同的脉冲数对应不同的速度，这个关系是要自己测的，测得的速度与设定的速度作减后在进行处理，得到速度控制的PWM输出值。

2点1刻 · 发表于 2015-3-22 10:22:14

是期望值与实际值的差

liheng229 · 发表于 2015-3-22 13:58:58

2点1刻发表于 2015-3-22 10:22
是期望值与实际值的差

关键是如何得到这个差？

liheng229 · 发表于 2015-3-22 14:01:22

BYu 发表于 2015-3-21 23:11
我的思路是，设定的编码器的脉冲数，不同的脉冲数对应不同的速度，这个关系是要自己测的，测得的速度与设定 ...

谢谢

2点1刻 · 发表于 2015-3-22 17:22:18

liheng229 发表于 2015-3-22 13:58
关键是如何得到这个差？

设定你想要的脉冲数（即速度）与实际测得的脉冲的差

liheng229 · 发表于 2015-4-7 14:13:11

2点1刻发表于 2015-3-22 17:22
设定你想要的脉冲数（即速度）与实际测得的脉冲的差

明白了

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