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闭环愁死了

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发表于 2015-3-23 20:30:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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调直立pd后,勉强能够在平衡点停一下,然后匀速向前向后,之后加速。然后pd实在改不了了就开始闭环,但是闭环一直出问题,i太大会向后倒还是那种用力也扶不住的情况,太小向前倒,最后终于找到的i值只能让车子和勉强直立,然后加上p,太小没有效果,太大车子开始乱抖,这到底怎么回事啊????????愁死了

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直立的PD最难调,你应该把直立部分调试的非常硬了,再去调速度的闭环,不要着急,一步一步来。直立部分滤波的部分跟踪的好不好?零偏值知道如何计算么?稳定在一点,之后向一个方向加速肯定是零偏不准;开始的时候会停很可能是滤波就没滤好,就只能稳定一小会儿
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发表于 2015-3-23 20:30:43 | 只看该作者
直立的PD最难调,你应该把直立部分调试的非常硬了,再去调速度的闭环,不要着急,一步一步来。直立部分滤波的部分跟踪的好不好?零偏值知道如何计算么?稳定在一点,之后向一个方向加速肯定是零偏不准;开始的时候会停很可能是滤波就没滤好,就只能稳定一小会儿
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发表于 2015-3-24 08:26:55 | 只看该作者
别急慢慢来,你这个进度已经超过很多学校了。
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 楼主| 发表于 2015-3-24 19:39:09 | 只看该作者
泰庆电子 发表于 2015-3-24 08:26
别急慢慢来,你这个进度已经超过很多学校了。

一直弄不好也很无奈啊
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 楼主| 发表于 2015-3-24 19:40:40 | 只看该作者
飞思卡尔.呆萌 发表于 2015-3-24 15:01
直立的PD最难调,你应该把直立部分调试的非常硬了,再去调速度的闭环,不要着急,一步一步来。直立部分滤波 ...

那按照你的意思,零偏值怎么怎么弄呢?

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 楼主| 发表于 2015-3-24 20:02:19 | 只看该作者
喜欢桃子 发表于 2015-3-24 19:40
那按照你的意思,零偏值怎么怎么弄呢?


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 楼主| 发表于 2015-3-24 20:03:41 | 只看该作者
飞思卡尔.呆萌 发表于 2015-3-24 15:01
直立的PD最难调,你应该把直立部分调试的非常硬了,再去调速度的闭环,不要着急,一步一步来。直立部分滤波 ...

那我这样的波形能用吗

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发表于 2015-3-24 20:05:05 | 只看该作者
飞思卡尔.呆萌 发表于 2015-3-24 15:01
直立的PD最难调,你应该把直立部分调试的非常硬了,再去调速度的闭环,不要着急,一步一步来。直立部分滤波 ...

调的非常硬也不好,加上速度之后有可能出问题。
我之前调的时候把直立调的比较硬,跑起来之后,一点小小的扰动就能让车剧烈震荡。

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发表于 2015-3-25 08:12:36 | 只看该作者
喜欢桃子 发表于 2015-3-24 19:39
一直弄不好也很无奈啊

一下弄好了,也很无奈= =。加油,这样才能成长和历练。
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 楼主| 发表于 2015-3-25 17:48:15 | 只看该作者
蓝猫 发表于 2015-3-24 20:05
调的非常硬也不好,加上速度之后有可能出问题。
我之前调的时候把直立调的比较硬,跑起来之后,一点小小 ...

那应该多大的硬度程度呢
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