为什么看视频上人家的车不抖动，我的在平衡位置时候却会抖

长安

afd 发表于 2015-3-31 17:53
原本不想说的~~全靠自己摸索~~

今天下午刚刚能匀速跑 但是感觉直立不是很稳。。。

afd

长安 发表于 2015-3-31 18:03
今天下午刚刚能匀速跑 但是感觉直立不是很稳。。。

我的核心算法重做两回了，直立才算稳下来

▓追梦﹏forever

afd 发表于 2015-3-31 18:06
我的核心算法重做两回了，直立才算稳下来

你怎么解决平衡位置“塔塔塔塔”的抖动？

afd

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-31 18:21
你怎么解决平衡位置“塔塔塔塔”的抖动？

1、滤波重做（最关键，基本上是角度融合的跟随加速度计太好了，导致加速度计波纹噪声影响到角度值，尤其是高频震荡的时候）
2、减小死区电压
3、减小P值

▓追梦﹏forever

afd 发表于 2015-3-31 18:24
1、滤波重做（最关键，基本上是角度融合的跟随加速度计太好了，导致加速度计波纹噪声影响到角度值，尤其是 ...

谢谢你的建议，我用的互补滤波。针对第二条，减小死区电压，我现在的死区电压刚好能使轮子转动，可以在往下减小是吧，即使它不能使轮子转？

afd

刚好能转那肯定设置大了，最好先不要设置死区，以后慢慢往上加。

▓追梦﹏forever

afd 发表于 2015-3-31 18:38
刚好能转那肯定设置大了，最好先不要设置死区，以后慢慢往上加。

谢谢啦。。我还以为死区电压就是刚好能转。。我在试试。，

黑色枫夜

参数没调好或者角度没滤好

▓追梦﹏forever

黑色枫夜 发表于 2015-3-31 20:11
参数没调好或者角度没滤好

已经好啦//在搞速度环

长安

afd 发表于 2015-3-31 18:06
我的核心算法重做两回了，直立才算稳下来

核心算法直接用的清华的。。。